Xếp kiện cao su vào hộp nhìn qua chỉ là một dạng xếp dỡ. Người nào thực sự làm qua ép kiện, đóng kiện vào hộp định hình mới hiểu: khó không phải ở chỗ «nhấc lên, đặt xuống», mà là kiện ép ra vừa bị đàn hồi trở lại, mặt trên kiện lại không phải một mặt phẳng. Độ dày danh nghĩa ghi 200 mm chỉ là mục tiêu công nghệ; sau khi ép xong, cao su sẽ phồng trở lại, việc cấp bổ liệu lại không trải được tuyệt đối đều, trên mặt cao su sẽ phồng lên, lệch đi. Ở hiện trường, điểm cao nhất của một kiện đôi khi có thể lên tới khoảng 300 mm. Nếu chương trình viết mỗi lớp thành «phẳng 200» theo kích thước ghi trên bảng tên, thì rất nhanh sẽ chạm vào những chỗ phồng đó — va cao su, báo lỗi; hoặc để né điểm cao mà nâng cả lớp lên hờ, chỗ thấp lại rơi hụt, nảy bật, lệch vị trí, càng xếp càng lệch.
Chúng tôi bàn giao thiết bị xếp kiện vào hộp bằng robot 4 trục cho các nhà máy ở nước ngoài. Công nghệ ở hiện trường khách hàng rất rõ ràng: băng tải đưa liệu, cánh tay robot gắp, xếp vào hộp định hình theo mô hình cố định, rồi ép kiện cao su vào thành hộp hoặc kiện bên cạnh. Điều kiện làm việc điển hình là một lớp sáu kiện, xếp sáu lớp; mặt phẳng các lớp liền kề lệch nhau 180°, dùng để đảo khe hở và xếp chặt hộp. Vật liệu chủ yếu là quy cách 25 kg, 35 kg; dây chuyền hiện tại triển khai theo kiện 35 kg, khoảng 680 × 340 × 200 mm.
Bài viết này không muốn nói về một «bản hướng dẫn sử dụng», mà là khi chúng tôi thu quy trình này thành phương pháp lặp lại được ở hiện trường, vì sao mỗi chỗ lại chọn như vậy. Ngành này thiếu thường không phải là khái niệm, mà là những phán đoán trông có vẻ nhỏ nhặt, không làm thì sẽ xảy ra sự cố.
Một, khó khăn thực sự của nghề này không nằm ở bản thân cánh tay robot
Máy xếp dỡ 4 trục làm xếp pallet đã rất chín muồi. Xếp kiện cao su vào hộp định hình thì khác, chủ yếu khác ở ba điều.
Thứ nhất, vật liệu không phải chi tiết tiêu chuẩn, mặt trên kiện lại càng không phải một mặt phẳng. Kiện cao su đến từ khâu ép kiện phía trước. Sau khi cấp bổ liệu, ép chặt, ra khuôn, từng kiện vừa bị đàn hồi trở lại, bề mặt cũng phồng lên. Con số 200 mm danh nghĩa chỉ nói kiện này dày khoảng bao nhiêu; thứ thực sự chạm vào đồ gá, chạm vào lớp tiếp theo là điểm cao nhất trên mặt cao su. Ở hiện trường điểm cao nhất của kiện này có thể đạt khoảng 300 mm — sai lệch không phải vài milimet dung sai, mà đã phồng ra ở mức bằng nửa kiện cao su. Cùng một lớp sáu kiện, điểm cao rơi vào kiện nào, phồng ở bên nào, mỗi kiện đều khác nhau.
Quỹ đạo vòng hở cộng dần từng lớp theo 200 mm, mặc định mỗi lớp đều phẳng và đồng dày. Hiện trường không phải vậy. Thấp quá: lớp tiếp theo rơi hụt, nảy bật, lệch vị trí; cao quá: đồ gá chạm vào chỗ phồng, lực cản tăng lên, nhẹ thì báo động servo, nặng thì va hộp, va cao su. Nhà máy nước ngoài đặc biệt dính kiểu này — cử người đến sửa từng lớp từng điểm, chi phí đi lại và giờ công nhanh chóng vượt quá không gian dịch vụ của chính thiết bị. Sửa xong mẻ này, trạng thái ép kiện ca sau đã đổi, chỗ phồng lại đổi vị trí, miếng vá theo đó mà vô hiệu.
Thứ hai, thao tác diễn ra ở «bên trong hộp», không phải trên pallet. Hộp định hình có kích thước bên ngoài khoảng 1565 × 1145 × 1510 mm, khoang trong hữu dụng để xếp dỡ còn chật hơn. Đồ gá phải ra vào qua miệng hộp, còn phải áp tường, dịch ngang, ép chặn trong hộp. Kiểu «cắm xiên vào, vừa hạ vừa xoay» thường thấy trong xếp pallet ở đây rất nguy hiểm: thành hộp ngay bên cạnh, mà góc xoay của kiện nằm ngang và kiện dựng đứng lại khác nhau.
Thứ ba, kiện cuối cùng phải rút ra được. Đồ gá là hai tấm bên kẹp hai mép kiện cao su. Sau khi đặt kiện cuối cùng của mỗi lớp vào, đồ gá phải rút khỏi khe đã áp chặt. Cảm biến không thể tùy tiện lắp ở đỉnh hoặc hai bên hàm gắp, nếu không kiện cuối cùng căn bản không đo được, cũng không rút ra được. Ràng buộc này trực tiếp quyết định cách đo chiều cao và liệu có thể thêm một bộ xi lanh đẩy cao su hay không.
Vì vậy mục tiêu chúng tôi đặt ra cho mình rất cụ thể: trong nhà máy điều chỉnh thông vòng khép kín công nghệ, ở hiện trường chủ yếu dựa vào dạy điểm và tham số, thay vì dựa vào thợ lành nghề sửa từng lớp chương trình. Chiều cao tự thích ứng là nhát dao đầu tiên của việc này; quy hoạch đường đi và quy tắc đẩy cao su là khung xương đưa nó vào chiếc hộp thật.
Hai, nói rõ hệ tọa độ trước: qua miệng hộp, nhìn vào điểm thấp nhất của đồ gá
Nhiều chương trình xếp dỡ có thói quen lấy Z của tâm mặt bích để so sánh độ cao. Ở vị trí làm việc trống trải thì tạm được, vào hộp định hình thì không.
Đồ gá của chúng tôi từ mặt bích đến điểm thấp nhất có độ lệch cố định (hiệu chuẩn tại hiện trường, khoảng 1377 mm). Đế cánh tay robot được kê cao, hộp đặt trên mặt đất, nhưng cả hai đã được dạy điểm trong cùng một hệ tọa độ thế giới. Do đó:
- Qua được miệng hộp hay không, so sánh là điểm thấp nhất của đồ gá có cao hơn điểm cao nhất của hình dáng bên ngoài hộp hay không, chứ không phải mặt bích trôi ở con số nào;
- Điểm an toàn phía trên băng tải, điểm tương ứng miệng hộp, điểm ra khỏi hộp, chiều cao mặt bích lấy cùng một giá trị — điểm thấp nhất của đồ gá cũng cùng độ cao, dịch chuyển bên ngoài hộp mới an toàn;
- Đế kê cao bao nhiêu, đừng tự tay cộng trừ thêm một lần trong chương trình. Khi dạy điểm an toàn, chỉ cần dùng mắt và thước cuộn xác nhận đáy đồ gá đã cao hơn đỉnh hộp.
Độ cao đặt cao su lớp 1 cũng thường bị tính sai. Điểm dạy đáy hộp bản thân đã là chiều cao mặt bích khi không tải áp sát đáy trong, 1377 đã nằm trong con số này. Lớp 1 chỉ cần để thêm lượng dư trên mặt bích này: khoảng 10 mm chống kéo đáy, thêm khoảng 10 mm cho độ lệch kẹp (đồ gá không kẹp được mép dưới cùng của kiện cao su). Cộng thêm một lần 1377 nữa, khác nào nâng cả bộ đồ gá lên một đoạn, cao su sẽ lơ lửng.
Từ lớp 2 trở đi lại khác. Thước điện trở đo được là độ cao thế giới của đỉnh cao su, ở vùng gần điểm thấp nhất của đồ gá, không phải mặt bích. Phải từ «đỉnh cao su» đổi về «mặt bích dùng để đặt cao su lớp tiếp theo», mới cần cộng lại từ mặt bích đến điểm thấp nhất đồ gá. Chuẩn đổi, công thức mới đổi — đây không phải hai thuật toán đấu nhau, mà là hai đại lượng vật lý.
Ba, liệu vào: cánh tay robot không quản băng tải, nhưng phải ăn được quãng trượt khi phanh
Băng tải là hệ thống độc lập: cảm biến đối xạ phát hiện liệu vào, biến tần cộng phanh dừng vị trí. Liệu bị lấy đi, đối xạ trống, băng chạy; liệu đến chắn đối xạ, băng dừng. Đối xạ có thể trượt dọc băng tải, dùng để phối hợp khoảng cách phanh ở các tốc độ khác nhau. Sau khi đổi tốc độ chỉ cần chỉnh tay tại hiện trường, không cần viết logic băng tải vào chương trình cánh tay robot.
Cánh tay robot chỉ nhận một điều: sau khi trở về điểm an toàn phía trên băng tải, mới nhìn «có cao su»; bị chắn mới tính là có liệu, rồi trì hoãn thêm 1–2 giây, mới hạ xuống đi gắp.
Tại sao không xem tín hiệu giữa đường, cũng không vừa có tín hiệu là lao xuống? Vì từ lúc đối xạ kích hoạt đến khi biến tần phanh dừng, băng vẫn còn trượt. Trì hoãn, cộng với khoảng thời gian từ điểm an toàn hạ xuống điểm lấy cao su, vừa đủ nuốt quãng trượt. Dùng tín hiệu sớm, gắp phải cao su vẫn đang chuyển động; dùng muộn, dùng sai vị trí, gắp hụt hoặc cào băng.
Còn một điều rất dễ sót ở hiện trường: trước khi hạ xuống điểm lấy cao su, hàm gắp phải mở trước. Kẹp mà hạ xuống sẽ va vào cao su, mở ra mà đi đẩy cao su lại cào kiện bên cạnh. Mở, kẹp, thu — ba trạng thái tương ứng ba giai đoạn lấy, đặt, đẩy, không thể gộp chung một kiểu «kẹp chặt là xong».
Bốn, đường đi trong hộp: cấm cắm xiên, chỉ xoay xong bên ngoài hộp
Góc xoay của kiện nằm ngang và kiện dựng đứng khác nhau. Nếu vừa vào hộp vừa xoay, bao trùm của kiện cao su hoặc đồ gá sẽ quét vào thành hộp. Quy tắc của chúng tôi là:
Ở độ cao miệng hộp xoay xong trước, rồi đi vào theo phương thẳng đứng; khi ra, nâng thẳng đứng lên miệng hộp trước, không xoay trong hộp, rồi mới dịch ngang về băng tải.
Sau khi vào hộp, cũng không đi «lao xiên về điểm đặt cao su». Hiện trường được cố định hóa thành ba đoạn:
1. Hạ thẳng đứng xuống điểm dự đặt — XY không đổi, chỉ đổi độ cao. Điểm dự đặt so với điểm đặt cao su chính thức, lùi ra một đoạn theo hướng ngược lại của «sắp bị ép chặt», đồng thời nâng nhẹ lên. Như vậy khi vào hộp có khoảng đệm với thành, không vừa vào đã quệt thành. 2. Áp tường theo phương ngang — độ cao không đổi, chỉ đổi XY, dịch ngang cao su đến vị trí áp tường. 3. Hạ nhẹ đặt đúng vị trí — XY không đổi, hạ xuống chậm, nhả kẹp.
Tại sao tách thành ba đoạn, thay vì một đường xiên tiết kiệm nhịp? Vì đường xiên đồng thời đổi XY và Z. Kiện cao su trong lúc hạ xuống đã bắt đầu tiến gần thành hộp, chỉ cần sai lệch tư thế hoặc biến dạng miệng hộp một chút là cào thành, kẹt hộp. Thẳng đứng đảm bảo «vào sâu an toàn trước», ngang đảm bảo «áp tường xảy ra ở độ cao đã biết», hạ nhẹ đảm bảo «tiếp xúc cuối cùng có thể kiểm soát». Nhịp sẽ thêm vài phần mười giây, đổi lại là khả năng lặp lại, khả năng hiệu chỉnh, khả năng bàn giao ra nước ngoài.
Điểm dự đặt, điểm áp tường, điểm bên cạnh đẩy cao su đều không dựa vào thợ lành nghề dạy từng điểm. Dạy điểm chỉ đảm bảo: điểm đặt cao su chính thức của từng ô (XY và góc xoay của mục tiêu áp tường), cùng tâm miệng hộp, đáy hộp, phía trên băng tải, điểm lấy cao su. Phần còn lại do chương trình suy ra theo «ép về đâu». Tâm hộp phải dạy riêng một điểm — về sau mọi thứ «ép về mép ngoài hay ép về thành bên», đều phán đoán dựa trên việc điểm đặt cao su lệch về bên nào so với tâm hộp, không thể dùng kích thước danh nghĩa hình dáng bên ngoài hộp để đoán.
Năm, vòng khép kín độ cao: đo mặt cao nhất từng lớp, sai lệch không truyền xuống lớp tiếp theo
Đây mới là vấn đề bộ giải pháp thực sự phải giải quyết.
Cách làm cũ là vòng hở: lớp 1 cộng lượng dư theo đáy hộp, các lớp phía trên cộng theo «độ dày danh nghĩa × số lớp». Con số 200 mm danh nghĩa coi đỉnh cao su là mặt phẳng; chỉ cần một kiện phồng đến vùng 300 mm, lớp này đã cao hơn dự kiến của chương trình một đoạn lớn. Xếp tiếp lên trên, sai lệch không phải vài milimet, mà là lệch cả lớp. Hiện trường chỉ có thể dựa vào người sửa điểm bù lại, trạng thái ép kiện đổi, chỗ phồng đổi vị trí, miếng vá liền vô hiệu.
Chúng tôi đổi thành: sau khi mỗi kiện nhả kẹp, cao su rơi ổn định, đo đỉnh kiện này; đo xong sáu kiện của lớp, lấy mặt cao nhất làm nền của lớp tiếp theo. Phần thực sự phồng lên của lớp này được đo vào chính lớp này, không truyền xuống được. Lớp 6 không còn gánh tổng sai số của «năm lớp trước đều đoán theo 200 phẳng».
Đây cũng là lý do không thể dùng độ dày ghi trên bảng tên để suy ra nâng, hạ khi đẩy cao su. Nếu lượng nâng viết theo 200 + lượng an toàn, gặp kiện đỉnh phồng cao, đồ gá nâng lên vẫn ở gần chỗ phồng, dịch ngang sẽ cào cao su. Nâng, hạ đi theo mặt cao nhất đo thực tế của lớp này, kích thước danh nghĩa chỉ làm tham chiếu công nghệ, không làm chân lý chuyển động.
Tại sao đo «cao nhất», không đo trung bình
Thứ lớp tiếp theo dễ va vào nhất không phải «độ dày trung bình» của lớp này, mà là điểm nhô lên trên mặt cao su. Cùng một lớp sáu kiện, đa số chỗ gần 200, chỉ cần một chỗ đạt vùng 300, giá trị trung bình vẫn trông «cũng ổn» — lớp tiếp theo đặt theo giá trị trung bình, sẽ đập sát vào cái bướu phồng đó. Lấy mặt cao nhất làm nền, lớp tiếp theo nhất định không thấp hơn điểm cao thực, ưu tiên đảm bảo không va. Chỗ lõm cục bộ sẽ có một chút khe hở, chấp nhận nó — hoặc dựa vào trọng lượng bản thân kiện cao su hạ xuống vi lượng để lấp khe, và chỉ cho phép hướng xuống, đồng thời giới hạn biên độ. Đây là cách lấy theo phía an toàn. Trong xếp dỡ, nếu «trông dán sát hơn» mà đổi lấy va chạm, ở hiện trường nước ngoài không ai thay bạn dọn dẹp.
Tại sao dùng thước điện trở, tại sao lắp ở giữa đồ gá
Giải pháp thị giác nhạy cảm với ánh sáng, bụi, che khuất trong hộp, nhà máy nước ngoài càng khó bảo trì. Điều khiển lực đầu cuối có thể làm lưới chống va, nhưng không cho ra được «độ cao tuyệt đối lớp tiếp theo nên ở đâu». Thước điện trở (dịch chuyển tuyến tính) kết cấu đơn giản, hiệu chuẩn một lần trong nhà máy, hiện trường chủ yếu là thực thi theo vòng lặp.
Hai bên và đỉnh đồ gá không lắp nổi cảm biến — kiện cuối cùng phải rút từ khe ra. Thước điện trở chỉ có thể đặt giữa hai tấm kẹp. Đầu cuối thêm một miếng tiếp xúc nhỏ, ép mặt không ép điểm, tránh đâm vào mặt cao su hơi mềm hoặc không phẳng. Thời điểm đo phải là: cao su đã rơi, đồ gá chưa rút, cánh tay robot đứng yên. Đo sau khi rút, thước đã rời mặt cao su, số đọc vô nghĩa.
Tấm tiếp xúc chỉ phục vụ đo chiều cao. Đẩy ra, đọc số, phải thu về; trước khi thu về cấm nâng hoặc đẩy cao su. Đầu đo đi theo cánh tay để dịch ngang, ép chặn, là cách dễ làm hỏng cảm biến nhất. Hiện trường tạm thời chưa có phát hiện «đã thu về vị trí», thì dùng trì hoãn để đảm bảo động tác thu về — phần cứng có thể bổ sung sau, trình tự không thể bỏ.
Đo trước, đẩy sau
Sau khi đẩy chặt, đỉnh cao su có thể thay đổi vi lượng. Chúng tôi chọn đo trước, rồi đẩy, chấp nhận chút sai lệch sau đẩy. Lý do rất thực tế: đẩy xong rồi quay lại đo, đường đi vòng vèo hơn, đồ gá đã rời tư thế đặt cao su, điểm đo cũng không còn sạch. Vòng khép kín độ cao lớp cần là «lớp tiếp theo đừng va», không phải san bằng từng milimet. Lợi ích bám sát do đẩy chặt mang lại, lớn hơn chút sai lệch đo chiều cao đó.
Trước khi hạ xuống còn hai cửa chặn, không phải một
Trước khi vào hộp, hỏi trước: độ cao đặt cao su tính ra, điểm thấp nhất của đồ gá đã thấp hơn miệng hộp chưa? Đây là cửa thô. Hệ độ cao sụp đổ, biến chưa ghi, vẫn dừng trên miệng hộp, cửa này dừng ngay, cấm hạ xuống.
Đến điểm tương ứng miệng hộp, cao su còn kẹp, trước khi hạ thẳng xuống, hỏi tiếp: độ cao đặt cao su của lớp này có sâu hơn độ sâu lý thuyết quá nhiều không? Lớp 1 đối chiếu đáy hộp cộng lượng dư, từ lớp 2 trở đi đối chiếu số lớp đã xếp và độ dày cao su. Sâu quá thì dừng. Đây là cửa tinh. Nó chặn là «tính sâu rồi, sẽ ép xuyên»; không chặn được đỉnh cao su phồng lên. Bướu phồng là mọc lên trên, không phải cả lớp chìm xuống. Cao quá chỉ có thể dựa vào mặt cao nhất đo thực tế để nâng lớp tiếp theo lên.
Hai cửa chặn phòng không cùng một loại lỗi. Chỉ so giá trị lý thuyết, sai thô có thể lọt; chỉ so miệng hộp, chỉ cần «chui được vào hộp» là cho đi, có thể đã ép xuyên lớp đó. Khi đỉnh cao su cao hơn bảng tên, kiểm tra độ sâu lý thuyết sẽ thấy độ cao vẫn an toàn, đúng lúc cần đo nhất. Sự cố hiện trường thường xảy ra ở chỗ «chương trình tưởng mình đúng». Kiểm tra phải chặn loại tự tin này.
Sáu, đẩy cao su: không dùng xi lanh chặn, dựa vào cánh tay ép; kiện cuối cùng cố ý không đẩy
Đưa cao su vào hộp, chỉ đặt đúng vị trí là chưa đủ. Hộp phải xếp chặt, cao su phải áp tường, áp kiện bên cạnh. Ấn tượng cũ thường thêm một bộ xi lanh tấm đẩy. Chúng tôi không đi con đường này.
Đồ gá đã có tấm đẩy nhỏ dùng để đo chiều cao. Nếu lại để nó kiêm luôn bộ truyền động đẩy cao su, đo chiều cao và đẩy cao su sẽ tranh cùng một hành trình, cùng một lớp bảo vệ; khi sự cố không phân biệt được là thước chưa thu về hay cao su chưa đẩy đến vị trí. Hành trình đẩy cao su phải theo bề rộng cao su (dịch ngang khoảng bề rộng cao su cộng 30 mm, ép chặn khoảng dịch ngang cộng thêm 20 mm), hành trình xi lanh một khi định cứng, đổi quy cách 25 kg / 35 kg lại phải sửa cơ khí. Bản thân cánh tay đã có thể dịch ngang, hành trình có thể đi theo kích thước.
Vậy nên quy tắc rất gọn gàng: đẩy cao su chỉ dùng cánh tay; tấm đẩy nhỏ đo chiều cao chỉ duỗi ra khi đo.
Thứ tự sáu kiện mỗi lớp cũng không phải đánh số tùy ý, mà là thứ tự công nghệ:
- Đặt trước hai kiện nằm ngang, ép về mép ngoài hộp;
- Rồi đặt hai kiện dựng đứng sát thành bên, ép về thành hộp gần phía mỗi kiện;
- Kiện thứ 5 là một kiện dựng đứng ở giữa, quy định dựa về phía kiện thứ 4;
- Kiện thứ 6, kiện cuối cùng, không đẩy.
Không đẩy kiện cuối, vì đã không còn chỗ để đẩy — đồ gá còn phải rút ra trọn vẹn. Đẩy mạnh chỉ làm hỏng lớp đã xếp, hoặc kẹt đồ gá trong khe. Kiện thứ 5 dựa về phía kiện thứ 4, là để chừa khe giữa cho kiện cuối «đặt vào là xong», thay vì hai bên cùng ép, nuốt mất không gian của kiện cuối.
Với kiện cần đẩy, sau khi đo chiều cao thu về, trước khi nâng lên dịch ngang, trước tiên thu hàm gắp rỗng lại. Sau khi nhả kẹp hàm gắp đang mở, trạng thái mở đi dịch ngang, ép chặn, bao trùm lớn hơn, dễ cào kiện bên cạnh và thành hộp. Thu lại là để đồ gá trở lại «thon gọn». Rồi mới nâng lên (độ dày cao su cộng lượng an toàn), dịch ngang ra ngoài cạnh dài, hạ xuống khoảng nửa độ cao, dọc theo «ép về đâu» chặn thêm một đoạn ngắn.
Dịch ngang về phía nào, cũng không tiếp tục đi theo hướng ép. Hướng ép đã định, dịch ngang lấy hướng vuông góc với nó, và chọn phía gần tâm hộp hơn, tránh dịch ra ngoài thành hộp, đưa đồ gá ra khỏi hộp. Các hướng này do chương trình tính theo vị trí điểm đặt cao su so với tâm hộp, người dạy điểm không cần nhớ ký tự trục tọa độ.
Bảy, quy cách có thể tham số hóa, ô chứa không thể mơ tưởng «nhập kích thước là tự sinh ra»
Kiện 25 kg và 35 kg, dài rộng cao đều đổi. Các đại lượng liên quan chuyển động, đa số là công thức, không nên viết cứng hai bộ chương trình:
- Nâng để đẩy cao su ≈ độ dày cao su + lượng an toàn;
- Hạ để đẩy cao su ≈ nửa độ cao + lượng an toàn;
- Dịch ngang ≈ bề rộng cao su + phần phụ dịch ngang;
- Hành trình chặn tiến có thể tiếp tục đi theo phần phụ dịch ngang.
Khi đổi quy cách, nhập kích thước thực, các đại lượng này có thể tính lại.
Nhưng XY và góc xoay của điểm đặt cao su thì không. Bày thế nào trong hộp, ngang dọc lệch lớp thế nào, mỗi ô áp mặt tường nào, là hình học và công nghệ, không phải thay dài rộng cao vào công thức là ra được. 25 kg vẫn phải dạy một bộ điểm bố trí mới, hoặc lưu thành project khác. Đáy hộp, tâm hộp, băng tải, điểm lấy cao su cũng đều là hình học hiện trường. Tách rời «cái tính được» và «cái phải dạy điểm», khách hàng mới không tưởng đổi ba con số là đổi được một loại cao su.
Đây là thái độ của chúng tôi với gói công nghệ tham số hóa: tham số giảm lập trình hiện trường, nhưng không thể giả vờ hình học hiện trường không tồn tại. Có thể cử ít người đi một lần, dựa vào vòng khép kín và quy tắc, không phải dựa vào một bảng phủ kín mọi chiếc hộp trên thế giới.
Tám, việc này có ý nghĩa gì với ngành
Xếp kiện cao su vào hộp định hình từ lâu dựa vào hai thái cực: một là robot 6 trục đắt tiền cộng thị giác, đẩy chi phí đơn lẻ và độ phức tạp bảo trì lên cao; hai là robot 4 trục vòng hở giá rẻ, để lại độ khó cho thợ lành nghề hiện trường. Nhà máy nước ngoài khó chịu nhất là loại thứ hai — thiết bị mua được, nhưng công nghệ lại bị khóa trong tay vài người biết sửa điểm.
Chúng tôi chọn con đường thứ ba: 4 trục là đủ dùng, nhưng phải viết ràng buộc hiện trường thành chương trình. Độ cao dùng vòng khép kín đo thực tế, đường đi dùng «xoay ngoài hộp, ba đoạn trong hộp, ra hộp thẳng đứng», đẩy cao su dùng cánh tay thay vì chồng thêm một bộ xi lanh dễ hỏng, an toàn dùng hai cửa chặn «qua miệng hộp» và «so độ sâu lý thuyết». Mục tiêu không phải độ bám sát hoàn hảo trong phòng thí nghiệm, mà là:
- Mặt cao su sẽ phồng, sẽ đàn hồi trở lại, khi điểm cao nhất cao hơn hẳn 200 mm danh nghĩa, lớp 6 vẫn đặt theo mặt cao nhất thực, thay vì lao theo bảng tên;
- Logic điều chỉnh thông trong nhà máy, đến hiện trường chủ yếu là dạy điểm, không phải viết lại nhịp;
- Khi đổi quy cách, tham số chuyển động tính được, điểm bố trí có thể sao chép dạy điểm, không phải từ con số 0 phát minh ra một bộ chương trình.
Ngành xếp dỡ không thiếu ba chữ «tự động hóa». Thiếu là thừa nhận đỉnh cao su không phải mặt phẳng, hộp là hẹp, đồ gá là dày, rồi viết những thừa nhận đó vào từng đoạn động tác. Chúng tôi sẵn lòng công khai những cách làm này, vì chúng không phụ thuộc vào một câu khẩu hiệu nào, mà phụ thuộc vào những bức tường đã va đi va lại ngoài hiện trường.
Sau này chúng tôi sẽ tiếp tục làm hai việc trên khung xương này: hiệu chuẩn và bảo vệ phần cứng đo chiều cao trong nhà máy, cùng thu 25 kg / 35 kg thành gói công nghệ chuyển đổi được. Điều khiển lực chống va, hỗ trợ từ xa, mạng lưới dịch vụ địa phương, là tầng tiếp theo để giảm chi phí bàn giao nước ngoài. Vòng khép kín độ cao và quy tắc trong hộp, là tiền đề để những việc đó có thể đứng vững.
Bài viết này tổng hợp từ thực tiễn công nghệ hiện trường xếp kiện cao su vào hộp định hình bằng robot 4 trục, lấy quy cách kiện 35 kg (khoảng 680 × 340 × 200 mm), 6 lớp × 6 kiện làm ví dụ. Độ dày danh nghĩa là mục tiêu công nghệ; sau khi ép kiện, mặt cao su sẽ đàn hồi trở lại, phồng lên, điểm cao nhất hiện trường có thể đạt khoảng 300 mm. Các dây chuyền ép và loại hộp khác nhau cần triển khai theo dạy điểm và hiệu chuẩn hiện trường, xin đừng áp dụng trực tiếp số liệu.