Ang pag-iimpake ng mga bale sa isang forming box ay maaaring mukhang isa lamang gawaing pagsasalansan. Alam ng sinumang talagang nagpindot ng goma at nag-impake ng mga bale sa mga forming box: ang mahirap na bahagi ay hindi ang "isungkit at ibaba" — ang pinindot na bale ay bumabalik, at ang tuktok ng bale ay hindi isang patag na eroplano. Ang nominal na kapal na 200 mm ay target lamang ng proseso. Pagkatapos ng pagpindot, bumubukol pabalik ang goma; ang top-up na pagpapakain ay hindi kailanman perpektong pantay, kaya bumabukol at lumilipat ang kalahayan ng bale. Sa field, ang pinakamataas na punto ng isang bale ay maaaring umabot sa mga 300 mm. Kung isusulat ng programa ang bawat layer bilang isang patag na "200", malapit na itong tumama sa mga umbok na iyon — babanggain ang mga bale at magkakamali; o, upang iwasan ang mga mataas na punto, iaangat ang buong layer nang maluwag, ang mga mababang punto ay babagsak nang walang laman, tutalbog at aanod, at lalong tataob ang salansan.
Naghahatid kami ng four-axis na pagsasalansan at pag-iimpake na kagamitan para sa mga pabrika sa ibang bansa. Maliwanag ang proseso ng kliyente: pagpapakain ng conveyor, paggrip ng braso ng robot, pag-iimpake sa mga forming box ayon sa nakapirming pattern, pagkatapos ay pagpindot sa mga bale laban sa dingding ng kahon o sa katabing mga bale. Karaniwang pattern: anim na bale bawat layer, anim na layer; ang magkakatabing mga layer ay iniikot ng 180° upang ma-offset ang mga puwang at mapuno ang kahon. Ang materyal ay pangunahing 25 kg at 35 kg; ang kasalukuyang linya ay nagpapatakbo ng 35 kg na mga bale sa humigit-kumulang 680 × 340 × 200 mm.
Ang nais ibahagi ng artikulong ito ay hindi isang "manwal" kundi ang dahilan sa likod ng bawat pagpili nang gawin namin ang prosesong ito na isang mauulit na pamamaraan sa field. Ang industriya ay bihirang kulang sa mga konsepto — kulang ito sa mga hindi kapansin-pansing paghusga na, kung laktawan, ay magdudulot ng kabiguan.
1. Ang tunay na kahirapan ay hindi ang mismong braso ng robot
Ang mga four-axis palletizer para sa pagtambak sa papag ay hinog na. Ang pag-iimpake ng mga bale sa mga forming box ay naiiba sa tatlong paraan.
Una, ang materyal ay hindi isang karaniwang bahagi, at ang tuktok ng bale ay hindi isang eroplano. Ang mga bale ay nagmumula sa linya ng pagpindot sa dulo. Pagkatapos ng top-up na pagpapakain, pag-compact at paghuhulma, ang bawat bale ay parehong bumabalik at bumabukol. Ang nominal na 200 mm ay nagsasabi lamang ng halos kung gaano kakapal ang bale; ang aktwal na tumatama sa gripper at sa susunod na layer ay ang pinakamataas na punto sa kalahayan ng bale. Sa field, ang pinakamataas na puntong iyon ay maaaring umabot sa mga 300 mm — ang agwat ay hindi ilang milimetro ng tolerance, ito ay nasa pagkakasunod-sunod ng kalahating bale na bumabukol sa kalahayan. Sa isang layer ng anim, kung aling bale ang may mataas na punto at sa aling gilid ay nagbabago sa bawat bale.
Ang isang open-loop na trajectory na nagtatambak ng 200 mm layer sa pamamagitan ng layer ay ipinapalagay na ang bawat layer ay patag at pantay. Hindi ganito sa field. Masyadong mababa: ang susunod na layer ay lumalapag sa hangin, tumatalbog at aanod. Masyadong mataas: ang gripper ay tumatama sa umbok, tumataas ang resistensya — sa pinakamabuti ay isang servo alarm, sa pinakamalala ay isang pagbangga sa kahon o sa mga bale. Higit na nagdurusa ang mga pabrika sa ibang bansa dito — ang pagpapadala ng mga tao upang i-edit ang mga punto layer sa pamamagitan ng layer ay mabilis na mas malaki ang gastos sa paglalakbay at paggawa kaysa sa margin ng serbisyo ng makina mismo. Pagkatapos ayusin ang batch na ito, nagbabago ang estado ng pagpindot ng susunod na shift, gumagalaw ang umbok, at humihinto sa paggana ang ayos.
Ikalawa, ang trabaho ay nangyayari sa loob ng kahon, hindi sa isang papag. Ang forming box ay halos 1565 × 1145 × 1510 mm, at ang epektibong lukab para sa pagtambak ay mas masikip. Ang gripper ay dapat pumasok at lumabas sa pamamagitan ng bunganga ng kahon, at sa loob ay dapat itong yumakap sa mga dingding, gumalaw nang lateral at pumindot. Ang karaniwang ugali sa palletizing na "ipasok nang pahilis habang umiikot at bumababa" ay mapanganib dito: ang dingding ng kahon ay nasa tabi mo, at ang patag at patayong mga bale ay nangangailangan ng ibang anggulo ng pag-ikot.
Ikatlo, ang huling bale ay dapat mabunot. Hinahawakan ng gripper ang bale gamit ang dalawang side plate. Pagkatapos mailagay ang huling bale ng bawat layer, ang gripper ay dapat umurong mula sa isang puwang na masikip na. Ang mga sensor ay hindi basta mailalagay sa mga dulo o gilid ng panga, o ang huling bale ay hindi masusukat o mabubunot. Ang hadlang na ito ay direktang nagpapasya kung paano ginagawa ang pagsukat ng taas at kung ang pagtulak ay maaaring magkaroon ng karagdagang cylinder.
Kaya ang aming layunin ay napaka-konkreto: isara ang loop ng proseso sa pabrika; sa field, tumuon sa teach-in at mga parameter, sa halip na isang beteranong inhinyero ang manu-manong nag-e-edit ng programa layer sa pamamagitan ng layer. Ang adaptive na taas ay ang unang hiwa dito; ang pagpaplano ng landas at mga tuntunin ng pagtulak ay ang balangkas na inilalagay ito sa isang tunay na kahon.
2. Linawin ang sistema ng koordinado: ang pagdaan sa bunganga ng kahon ay nakatingin sa pinakamababang punto ng gripper
Maraming palletizing na programa ang nakagawiang inihahambing ang mga taas gamit ang Z ng gitna ng flange. Gumagana iyon sa isang bukas na estasyon, ngunit hindi sa loob ng isang forming box.
Ang aming gripper ay may nakapirming offset mula sa flange hanggang sa pinakamababang punto (nakalibrate sa field, humigit-kumulang 1377 mm). Nakataas ang base ng robot; ang kahon ay nasa sahig, ngunit parehong itinuturo ang mga ito sa parehong sistema ng koordinado ng mundo. Kaya naman:
- Kung malalampasan nito ang bunganga ng kahon ay inihahambing ang pinakamababang punto ng gripper laban sa pinakamataas na punto ng kahon — hindi kung anong numero ang binabasa ng flange;
- Ang ligtas na punto sa itaas ng conveyor, ang punto sa bunganga ng kahon at ang exit point ay lahat ay gumagamit ng parehong taas ng flange — kaya ang ilalim ng gripper ay nasa parehong antas at ang pahalang na paggalaw sa labas ng kahon ay ligtas;
- Huwag idagdag o ibawas ang pagtaas ng base nang manu-mano sa programa muli. Kapag nagtuturo ng mga ligtas na punto, kumpirmahin lamang gamit ang mga mata at isang measuring tape na ang ilalim ng gripper ay nasa itaas ng tuktok ng kahon.
Ang taas ng paglalagay ng Layer-1 ay madalas ding maling kinukwenta. Ang itinuro na box-bottom point ay ang taas na ng flange kapag ang gripper ay walang laman laban sa panloob na sahig — kasama na ang 1377. Ang Layer 1 ay kailangan lamang ng margin sa flange na ito: humigit-kumulang 10 mm upang maiwasang kumayod sa sahig, at humigit-kumulang 10 mm para sa gripping offset (hindi makukuha ng gripper ang pinakamababang gilid ng bale). Ang pagdaragdag muli ng 1377 ay nag-aangat sa buong hanay ng gripper, at ang bale ay makabitin sa hangin.
Simula sa layer 2 ay iba na. Sinusukat ng resistive ruler ang taas ng mundo ng tuktok ng bale, malapit sa ilalim ng gripper, hindi ang flange. Kapag mula sa "tuktok ng bale" pabalik sa "flange para sa paglalagay ng susunod na layer" mo lamang idadagdag ang offset mula flange patungo sa ilalim ng gripper. Nagbabago ang sanggunian, kaya nagbabago ang formula — ang mga ito ay hindi dalawang nagkakasalungat na algoritmo kundi dalawang pisikal na dami.
3. Pagpapakain: hindi pinapansin ng braso ang conveyor, ngunit dapat itong sumipsip ng pag-slide ng preno
Ang conveyor ay isang independiyenteng sistema: isang through-beam sensor ang nakakakita ng mga papasok na bale; isang VFD na may preno ang humihinto sa mga ito. Kapag kinuha ang isang bale, malinaw ang beam at tumatakbo ang belt; kapag hinarang ng isang bale ang beam, humihinto ang belt. Maaaring mag-slide ang beam sa belt upang itugma ang distansya ng pagpreno sa iba't ibang bilis. Pagkatapos baguhin ang bilis, ayusin nang manu-mano sa field — hindi na kailangang isulat ang logic ng conveyor sa programa ng robot.
Ang braso ay nagmamalasakit lamang sa isang bagay: pagkatapos lamang bumalik sa ligtas na punto sa itaas ng conveyor ay susuriin nito ang "may bale"; ang pagharang ay binibilang bilang may materyal, pagkatapos ay may 1–2 segundong pagkaantala bago ito bumaba upang gumrip.
Bakit hindi suriin ang signal sa kalagitnaan ng paglalakbay, at bakit hindi bumulusok sa sandaling dumating ang signal? Dahil sa pagitan ng pag-trigger ng beam at ng pagpreno ng VFD, dumudulas pa rin ang belt. Ang pagkaantala, kasama ang oras mula sa ligtas na punto pababa sa pick point, ay sumisipsip ng pag-slide. Gamitin ang signal nang masyadong maaga at makukuha mo ang isang gumagalaw na bale; gamitin ito nang huli o sa maling lugar at hahakla ka ng hangin o makakaskas sa belt.
Isa pang bagay na madaling makaligtaan sa field: dapat buksan muna ang gripper bago bumaba sa pick point. Ang pagbaba na may saradong gripper ay tumatama sa bale; ang pagtulak ng mga bale na may bukas na gripper ay nakakaskas sa mga katabi. Bukas, isara, bawiin — tatlong estado na tumutugma sa pick, place at push; huwag gawing isa lamang ang mga ito bilang "ikapit na lang".
4. Landas sa loob ng kahon: walang diagonal na pagpasok, ang pag-ikot ay sa labas lamang ng kahon
Ang patag at patayong mga bale ay may iba't ibang anggulo ng pag-ikot. Kung iikot habang pumapasok, ang bale o ang envelope ng gripper ay hahagis sa dingding ng kahon. Ang aming tuntunin:
Kumpletuhin ang pag-ikot sa taas ng bunganga ng kahon, pagkatapos ay bumaba nang patayo; kapag lumalabas, umakyat nang patayo patungo sa bunganga ng kahon, walang pag-ikot sa loob, pagkatapos ay isalin pabalik sa conveyor.
Pagkatapos pumasok, hindi rin kami "diagonal na bumabagsak" patungo sa placement point. Sa field ito ay naayos sa tatlong bahagi:
1. Bumaba nang patayo sa pre-placement point — hindi nagbabago ang XY, tanging taas ang nagbabago. Ang pre-placement point ay inilalagay pabalik mula sa huling placement point sa tapat ng direksyon ng "malapit nang pigain", bahagyang nakataas. Ito ay nagbibigay ng buffer mula sa dingding kapag pumapasok, walang pagkakas. 2. Pahalang na yakap sa dingding — hindi nagbabago ang taas, tanging XY, isinasalin ang bale sa posisyon ng yakap sa dingding. 3. Micro-babaan upang ilagay — hindi nagbabago ang XY, mabagal na pagbaba, bitawan.
Bakit tatlong bahagi sa halip na isang diagonal na linya upang makatipid ng cycle time? Dahil ang isang diagonal na linya ay nagbabago ng XY at Z nang sabay. Ang bale ay nagsisimulang lumapit sa dingding habang bumababa; anumang error sa pose o pag-deform ng bunganga ng kahon ay nangangahulugang pagkaskas sa dingding o pag-jam. Ang patayo ay ginagarantiyahan ang "ligtas na lalim muna", ang pahalang ay ginagarantiyahan ang "yakap sa dingding sa isang kilalang taas", ang micro-babaan ay ginagarantiyahan na "kontrolado ang huling kontak". Ang cycle ay nagdaragdag ng isang bahagi ng isang segundo kapalit ng repeatability, debuggability at paghahatid sa ibang bansa.
Ang pre-placement, wall-hug at push-side na mga punto ay hindi itinuturo nang paisa-isa ng isang beterano. Saklaw lamang ng pagtuturo: ang huling placement point ng bawat slot (XY at pag-ikot ng wall-hug target), kasama ang gitna ng kahon, ilalim ng kahon, conveyor at pick point. Lahat ng iba ay hinango ng programa mula sa "saan itulak". Ang gitna ng kahon ay dapat ituro bilang isang nakalaang punto — ang lahat ng mga susunod na desisyon na "itulak patungo sa panlabas na gilid o sa dingding" ay huhusgahan kung ang placement point ay nasa isang gilid ng gitna ng kahon; huwag kailanman hulaan gamit ang nominal na sukat ng kahon.
5. Closed loop ng taas: sukatin ang pinakamataas na kalahayan ng bawat layer, at ang deviation ay hindi dinadala sa susunod na layer
Ito ang tunay na problemang nalulutas ng solusyong ito.
Ang lumang praktis ay open loop: ang layer 1 ay sa pamamagitan ng ilalim ng kahon kasama ang margin; sa itaas niyan, ang bawat layer ay sa pamamagitan ng "nominal na kapal ng bale × bilang ng layer". Ang nominal na 200 mm ay tinatrato ang tuktok ng bale bilang isang eroplano. Sa sandaling ang isang bale ay bumukol patungo sa 300 mm, ang layer na ito ay malaking bahagi na mas mataas kaysa sa inaasahan ng programa. Sa pagpapatambak, ang deviation ay hindi ilang milimetro kundi isang buong layer na mali ang lugar. Sa field, ang tanging ayos ay manu-manong pag-patch ng mga punto; kapag nagbago ang estado ng pagpindot, gumagalaw ang umbok at nabibigo ang patch.
Binago namin ito: pagkatapos bitawan at tumira ang bawat bale, sukatin ang tuktok ng bale na iyon; pagkatapos masukat ang lahat ng anim sa layer, kunin ang pinakamataas na kalahayan bilang ilalim ng susunod na layer. Ang mga bahaging tunay na bumabukol ay nasusukat sa layer na ito at hindi pumapasa pababa. Ang Layer 6 ay hindi na dinadala ang naipon na error ng "limang layer na lahat ay hinulaang patag na 200".
Ito rin ang dahilan kung bakit hindi mo maaaring makuha ang push-lift at probe depth mula sa nominal na kapal. Kung ang lift ay isusulat bilang 200 + safety margin, kung gayon kapag ang tuktok ng isang bale ay mataas, ang gripper ay aangat pa rin malapit sa umbok at ang lateral move ay makakaskas dito. Ang lift at probe ay sumusunod sa nasukat na pinakamataas na kalahayan ng layer na ito; ang nominal na sukat ay sanggunian lamang ng proseso, hindi ang katotohanan para sa paggalaw.
Bakit sukatin ang pinakamataas, hindi ang average
Ang pinakamalamang na tamaan ng susunod na layer ay hindi ang average na kapal kundi ang nakausling punto. Sa isang layer ng anim, karamihan sa mga lugar ay malapit sa 200; kung ang isang lugar ay umabot sa malapit sa 300, ang average ay mukha pa ring "maayos" — at ang susunod na layer na inilagay ayon sa average ay lalapag nang direkta sa umbok na iyon. Gamit ang pinakamataas na kalahayan bilang base, ang susunod na layer ay hindi kailanman magiging mas mababa kaysa sa tunay na pinakamataas na punto — ang prayoridad ay ang hindi tumama. Ang maliliit na lokal na lubak ay nag-iiwan ng kaunting puwang — tanggapin ito, o hayaang tumira ang bale sa sariling bigat nito, pababa lamang at limitado ang amplitude. Ito ang ligtas na paraan. Sa pagpapatambak, kung ang "mukhang mas mahigpit" ay magdudulot ng banggaan, walang sinuman sa site sa ibang bansa ang maglilinis para sa iyo.
Bakit isang resistive ruler, at bakit naka-mount sa gitna ng gripper
Ang mga solusyong biswal ay sensitibo sa liwanag, alikabok at occlusion sa loob ng kahon — mas mahirap panatilihin sa mga pabrika sa ibang bansa. Ang end-effector force control ay maaaring kumilos bilang isang collision net ngunit hindi nagbibigay ng ganap na taas ng "kung saan dapat ang susunod na layer". Ang isang resistive ruler (linear displacement) ay simple sa istruktura: nakalibrate nang isang beses sa pabrika, karamihan ay isang paulit-ulit na loop sa field.
Hindi maaaring maglagay ng sensor ang magkabilang gilid o ang tuktok ng gripper — ang huling bale ay kailangang mabunot mula sa puwang. Ang ruler ay maaari lamang umupo sa pagitan ng dalawang clamping plate. Isang maliit na contact plate ang idinagdag sa dulo, pinipindot ang kalahayan sa halip na isang punto, upang hindi ito sumaksak sa malambot o hindi pantay na tuktok ng bale. Ang sandali ng pagsukat ay dapat: nakapag-pirme na ang bale, hindi pa nababawi ang gripper, nakatigil ang braso. Sukatin pagkatapos ng pagbawi at ang ruler ay lumisan na sa kalahayan — walang kahulugan ang pagbasa.
Ang contact plate ay nagsisilbi lamang sa pagsukat ng taas. Pagkatapos i-extend, basahin at bawiin, dapat itong bawiin bago ang anumang pag-angat o pagtulak. Ang pagpapa-ride sa probe kasama ng mga lateral move at pindot ay ang pinakamadaling paraan upang masira ang sensor. Sa field wala pa kaming "nabawi na" na kumpirmasyon, kaya ginagawa naming matatag ang pagbawi gamit ang isang pagkaantala — ang hardware ay maaaring idagdag mamaya, ang pagkakasunod-sunod ay hindi maaaring laktawan.
Sukatin muna, saka itulak
Ang pagtulak ay maaaring bahagyang baguhin ang tuktok ng bale. Pinili naming sukatin muna pagkatapos ay itulak, tinatanggap ang maliit na post-push na error. Ang dahilan ay praktikal: ang pagsukat muli pagkatapos itulak ay ginagawang mas magulo ang landas, ang gripper ay umalis na sa placement pose at ang measuring point ay hindi na malinis. Ang layer-height loop ay gusto ng "huwag tumama sa susunod na layer", hindi ang "habulin ang bawat milimetro". Ang benepisyo ng pagyakap sa dingding mula sa pagtulak ay mas malaki kaysa sa maliit na error sa taas.
Dalawa pang checkpoint bago ibaba — hindi isa
Bago pumasok sa kahon, itanong muna: sa nakalkulang placement height, ang pinakamababang punto ba ng gripper ay nasa ibaba na ng bunganga ng kahon? Ito ang magaspang na checkpoint. Kung nasira ang sistema ng taas, hindi naisulat ang isang variable, o nasa itaas pa rin ito ng bunganga ng kahon — huminto dito, walang pag-probe pababa.
Sa punto ng bunganga ng kahon, nakakapit pa ang bale, bago lamang ang tuwid na pagbaba, itanong muli: ang placement height ba ng layer na ito ay masyadong malalim kumpara sa teoretikal na layer? Ang Layer 1 ay inihahambing sa ilalim ng kahon kasama ang margin; mula sa layer 2, sa mga layer na nailagay na at sa kapal ng bale. Masyadong malalim — huminto. Ito ang pinong checkpoint. Pinipigilan nito ang "nakalkulang masyadong malalim, mapipiga ang daan"; hindi nito pinipigilan ang bumabukol na tuktok ng bale. Ang isang umbok ay tumutubo pataas, hindi ang buong layer na lumulubog. Ang sobrang taas ay maaari lamang pangasiwaan sa pamamagitan ng pagsukat ng pinakamataas na kalahayan at pag-angat sa susunod na layer.
Ang dalawang checkpoint ay hindi nakakahuli ng parehong uri ng error. Ang pagsuri lamang laban sa teorya ay maaaring makaligtaan ang mga malalaking error; ang pagsuri lamang laban sa bunganga ng kahon ay maaaring maglabas hangga't "kasya ito sa pintuan" — posibleng pinipiga na nito ang layer na ito. Kapag ang tuktok ng bale ay mas mataas kaysa sa nameplate, ang teoretikal na layer-depth check ay iniisip pa rin na ligtas ang taas — na kung saan ay eksaktong kapag pinaka-kailangan ang pagsukat. Ang mga insidente sa field ay madalas na nangyayari kapag "naniniwala ang programa na ito ay tama". Ang mga pagsusuri ay umiiral upang pigilan ang kumpiyansang iyon.
6. Pagtulak: walang cylinder, itulak gamit ang braso; sadyang huwag itulak ang huling bale
Ang paglalagay ng bale sa kahon ay hindi sapat. Upang mapuno ang kahon, ang mga bale ay dapat yumakap sa dingding at sa mga katabi. Ang lumang instinct ay nagdaragdag ng push-plate cylinder. Hindi kami dumaan sa rutang iyon.
Ang gripper ay mayroon nang maliit na push plate para sa pagsukat ng taas. Kung gagawin din itong push actuator, ang pagsukat at pagtulak ay maglalaban sa parehong stroke at sa parehong proteksyon, at kapag may nabigo hindi mo masasabi kung ang ruler ay hindi nabawi o ang bale ay hindi naipasok nang husto. Ang push stroke ay dapat sumunod sa lapad ng bale (lateral move ≈ lapad ng bale + 30 mm; pindot ≈ lateral extra + isa pang 20 mm). Kapag naayos na ang stroke ng cylinder, ang paglipat sa 25 kg / 35 kg ay nangangahulugang pagbabago ng mekanika. Ang braso ay maaaring mag-isalin nang mag-isa; ang stroke ay maaaring sumunod sa mga sukat.
Kaya ang tuntunin ay diretso: ang pagtulak ay gumagamit lamang ng braso; ang measuring plate ay lumalabas lamang para sa pagsukat.
Ang pagkakasunod-sunod ng anim na bale bawat layer ay hindi random na pag-numero kundi pagkakasunod-sunod ng proseso:
- Unang dalawang bale na inilatag nang patag, itinulak patungo sa panlabas na gilid ng kahon;
- Susunod na dalawang patayong bale laban sa mga gilid na dingding, bawat isa ay itinulak patungo sa malapit na dingding;
- Ang Bale 5, isa sa gitnang patayong bale, ay nakalagay upang sumandal laban sa bale 4;
- Ang Bale 6, ang huli, ay hindi itinutulak.
Ang huling bale ay hindi itinutulak dahil wala nang lugar na itutulak — at ang gripper ay dapat lumabas nang malinis. Ang pilit na pagtulak ay dudurugin ang inilatag na layer o isasabit ang gripper sa puwang. Ang Bale 5 ay sumandal patungo sa bale 4 upang ang gitnang puwang ay maiwan para sa huling bale na "ilagay at tapusin", sa halip na ang magkabilang gilid ay pumasok at kainin ang espasyo ng huling bale.
Para sa mga bale na nangangailangan ng pagtulak, pagkatapos bawiin ang measuring plate at bago ang lift-lateral move, isara muna ang walang laman na panga ng gripper. Pagkatapos bitawan, bukas ang mga panga; ang isang bukas na gripper na gumagalaw nang lateral at pumipindot ay may mas malaking envelope at nakakaskas sa mga katabi at dingding. Ang pagsasara ay ginagawang "payat" muli ang gripper. Pagkatapos ay iangat (kapal ng bale + safety margin), isalin sa panlabas na mahabang gilid, bumaba sa humigit-kumulang kalahating taas, at pindutin ang isang maikling bahagi sa direksyon ng "saan itutulak".
Saan napupunta ang lateral move ay hindi rin kasama sa direksyon ng pagtulak. Kapag naayos na ang direksyon ng pagtulak, ang lateral move ay kukuha ng patayo nito, pinipili ang gilid na mas malapit sa gitna ng kahon, upang maiwasang lumipat patungo sa dingding ng kahon at ipadala ang gripper sa labas ng kahon. Ang mga direksyong ito ay kinukwenta ng programa mula sa posisyon ng placement point na may kaugnayan sa gitna ng kahon; ang operator ng teach-in ay hindi kailangang kabisaduhin ang mga letra ng axis.
7. Maaaring i-parameterize ang mga specification; ang mga slot ay hindi maaaring mahiwagang tumubo mula sa mga input na sukat
Ang 25 kg at 35 kg na mga bale ay naiiba sa haba, lapad at taas. Karamihan sa mga dami ng paggalaw ay mga formula at hindi dapat i-hard-code sa dalawang programa:
- push lift ≈ kapal ng bale + safety margin;
- push probe ≈ kalahating taas + safety margin;
- lateral move ≈ lapad ng bale + lateral extra;
- ang press stroke ay maaaring patuloy na sumunod sa lateral extra.
Kapag lumilipat ng spec, ilagay ang tunay na mga sukat at ang mga daming ito ay maaaring muling kuwentahin.
Ngunit ang XY at pag-ikot ng mga placement point ay hindi maaari. Paano nakaupo ang mga bale sa kahon, paano nag-iinterspace ang patag at patayo, kung aling dingding ang niyayakap ng bawat slot — iyan ay geometry at proseso, hindi pagpapalit ng mga sukat sa isang formula. Ang 25 kg ay nangangailangan pa rin ng isang bagong set ng itinuro na layout point o isang naka-save na proyekto. Ang ilalim ng kahon, gitna ng kahon, conveyor at pick point ay geometry din ng field. Ang pagputol ng "kung ano ang maaaring kuwentahin" mula sa "kung ano ang dapat ituro" ay pumipigil sa mga kliyente na isipin na ang pagbabago ng tatlong numero ay lumilipat ng mga uri ng bale.
Iyan ang aming saloobin sa isang parameterized na process package: ang mga parameter ay nagbabawas ng on-site na programming ngunit hindi nagpapanggap na wala ang geometry ng field. Ang kakayahang magpadala ng isang mas kaunting tao ay nakasalalay sa mga closed loop at mga tuntunin, hindi sa isang talahanayan na sumasaklaw sa bawat kahon sa mundo.
8. Ano ang kahulugan nito para sa industriya
Ang pag-iimpake ng bale sa forming box ay matagal nang may dalawang sukdulan: mahal na six-axis na may vision, na nagtutulak sa unit cost at maintenance complexity; o murang open-loop na four-axis, na iniiwan ang kahirapan sa isang beterano sa field. Ang mga pabrika sa ibang bansa ay higit na nagdurusa sa pangalawa — ang makina ay maaaring bilhin, ngunit ang proseso ay naka-lock sa loob ng ilang taong marunong mag-edit ng mga punto.
Pinili namin ang ikatlong landas: sapat na ang four-axis, ngunit ang mga hadlang sa field ay dapat isulat sa programa. Ang taas ay isang sinusukat na closed loop; ang landas ay "umiikot sa labas, tatlong bahagi sa loob, lumabas nang patayo"; ang pagtulak ay gumagamit ng braso sa halip na magdagdag ng isa pang marupok na cylinder; ang kaligtasan ay gumagamit ng dalawang checkpoint na "dumaan sa bunganga ng kahon" at "laban sa teoretikal na lalim ng layer". Ang layunin ay hindi perpektong pagkakasya sa laboratoryo, kundi:
- kapag ang kalahayan ng bale ay bumabukol at bumabalik nang malayo sa itaas ng nominal na 200 mm, ang layer 6 ay inilalagay pa rin sa tunay na pinakamataas na kalahayan sa halip na bumasangga dito ayon sa nameplate;
- ang logic na na-tune sa pabrika ay pumupunta sa field karamihan bilang itinuro na mga punto, hindi bilang muling isinulat na ritmo;
- paglipat ng spec: kukwentahin ang mga parameter ng paggalaw, ituturo at kokopyahin ang mga layout point — hindi na kailangang mag-imbento ng programa mula sa simula.
Ang industriya ng palletizing ay hindi kulang sa salitang "automation". Kulang ito sa pag-amin na ang tuktok ng bale ay hindi patag, ang kahon ay makitid, ang gripper ay makapal — at pagsulat ng mga pag-aaming iyon sa bawat paggalaw. Inilalathala namin ang mga praktis na ito dahil hindi sila nakadepende sa isang slogan kundi sa mga pader na paulit-ulit naming binabangga sa field.
Sa hinaharap ay ipagpapatuloy namin ang dalawang bagay sa balangkas na ito: in-house na kalibrasyon at proteksyon ng height sensor, at pag-iimpake ng 25 kg / 35 kg sa mapapalitang mga process package. Ang force-control collision avoidance, remote assistance at lokal na service network ay ang susunod na layer ng pagpapababa ng gastos sa paghahatid sa ibang bansa. Ang height closed loop at in-box rules ay ang paunang kondisyon na ginagawang posible ang mga iyon.
Ang artikulong ito ay batay sa on-site na praktis ng four-axis na pagsasalansan at pag-iimpake ng bale sa forming box. Spec: 35 kg na bale (humigit-kumulang 680 × 340 × 200 mm), 6 layer × 6 bale. Ang nominal na kapal ay target ng proseso; pagkatapos ng pagpindot ay bumabalik at bumabukol ang kalahayan ng bale — sa field ang pinakamataas na punto ay maaaring umabot sa mga 300 mm. Ang iba't ibang linya ng pagpindot at uri ng kahon ay dapat ipatupad gamit ang on-site na teach-in at kalibrasyon; huwag direktang gamitin muli ang mga numero.