बॉक्स पैलेटाइज़िंग: हमने "अंदर समा जाना" को "स्थिर रूप से बैठना, कम समायोजन" कैसे बनाया

गांठों को बॉक्स में भरना देखने में केवल एक प्रकार की पैलेटाइज़िंग लगती है। जिन्होंने वास्तव में दबाए गए रबर के गांठों को फॉर्मिंग बॉक्स में भरा है वे जानते हैं: मुश्किल "उठाना और रखना" नहीं है, बल्कि दबाए गए गांठ वापस उभरते हैं और उनकी सतह भी समतल नहीं होती। नाममात्र मोटाई 200 मिमी लिखी होती है, लेकिन वह केवल प्रक्रिया का लक्ष्य है; दबाने के बाद रबर वापस फूलता है, और भराई पूरी तरह समान नहीं होती — सतह पर उभार और झुकाव आ जाता है। साइट पर एक गांठ का उच्चतम बिंदु कभी-कभी 300 मिमी तक पहुंच सकता है। यदि प्रोग्राम नेमप्लेट के आयाम के अनुसार हर परत को "समतल 200" लिखे, तो वह जल्द ही उभरे हुए हिस्सों से टकराएगा — गांठ से टकराना, एरर आना; या ऊँचे बिंदु से बचने के लिए पूरी परत हवा में उठाई जाएगी, नीचे के हिस्से में खाली रहकर गांठ उछलेगी और स्थान बदलेगी, और आगे ढेर तिरछा होता जाएगा।

हम विदेशी कारखानों के लिए चार-अक्ष पैलेटाइज़िंग बॉक्स-भरने वाले उपकरण देते हैं। ग्राहक की साइट की प्रक्रिया स्पष्ट है: कन्वेयर बेल्ट से मटेरियल आता है, रोबोटिक आर्म उठाता है, निश्चित पैटर्न के अनुसार फॉर्मिंग बॉक्स में भरता है, और फिर गांठ को बॉक्स की दीवार या पड़ोसी गांठ के पास दबाता है। सामान्य परिस्थिति छह टुकड़े प्रति परत, छह परतें; आसन्न परतें 180° पर घूमती हैं ताकि जोड़ों को विस्थापित किया जा सके और बॉक्स भरा रहे। सामग्री मुख्य रूप से 25 किग्रा और 35 किग्रा होती है; वर्तमान लाइन 35 किग्रा, लगभग 680 × 340 × 200 मिमी के गांठ पर चलती है।

यह लेख कोई "मैनुअल" नहीं है, बल्कि इस बारे में है कि जब हमने इस प्रक्रिया को साइट पर दोहराने योग्य तरीके में बदला, तो हर चुनाव के पीछे का कारण क्या था। उद्योग में अक्सर अवधारणाओं की कमी नहीं होती, बल्कि उन छोटी-छोटी समझदारियों की कमी होती है जो दिखने में मामूली लगती हैं लेकिन न करने पर दुर्घटना हो जाती है।

एक, इस काम की असली मुश्किल रोबोटिक आर्म में नहीं है

चार-अक्ष पैलेटाइज़र के लिए पैलेट पर गांठ रखना पहले से परिपक्व है। फॉर्मिंग बॉक्स में गांठ भरना अलग है, मुख्य रूप से तीन बातों में।

पहला, मटेरियल मानक नहीं है, और गांठ की सतह समतल नहीं है। गांठ सामने की दबाने की मशीन से आती है। भराई, दबाव, और डाई से निकलने के बाद, हर गांठ वापस उभरता है और सतह फूल जाती है। नाममात्र 200 मिमी केवल लगभग मोटाई है; जो वास्तव में फिक्स्चर और अगली परत को छूता है, वह सतह का उच्चतम बिंदु है। साइट पर यह 300 मिमी तक जा सकता है — फर्क कुछ मिलीमीटर की सहनशीलता नहीं, बल्कि आधे गांठ जितनी ऊँचाई का उभार है। एक ही परत में छह टुकड़े, किस पर उभार किस तरफ है, हर गांठ में बदलता है।

200 मिमी की परत दर परत जोड़ने वाला ओपन-लूप ट्रैजेक्ट्री हर परत को समतल और समान मानता है। साइट पर ऐसा नहीं है। कम होने पर अगली परत खाली रहकर उछलती है और स्थान बदलती है; अधिक होने पर फिक्स्चर उभार से टकराता है, प्रतिरोध बढ़ता है, हल्के में सर्वो एरर आती है, गंभीर में बॉक्स और गांठ से टकराता है। विदेशी कारखानों में यह सबसे परेशानी भरा है — हर परत का बिंदु बदलने के लिए लोगों को भेजना, यात्रा और कार्य घंटों का खर्च जल्द ही उपकरण के सर्विस मार्जिन से अधिक हो जाता है। इस बैच को बदलने के बाद, अगली शिफ्ट में दबाने की स्थिति बदल जाती है, उभार की जगह बदल जाती है, और पैच काम नहीं करता।

दूसरा, काम "बॉक्स के अंदर" होता है, पैलेट के ऊपर नहीं। फॉर्मिंग बॉक्स का बाहरी आकार लगभग 1565 × 1145 × 1510 मिमी है, और पैलेटाइज़िंग का उपयोगी आंतरिक भाग और भी संकरा होता है। फिक्स्चर को बॉक्स के मुंह से अंदर-बाहर जाना होता है, और दीवार के पास, बगल में, और दबाकर रखना होता है। पैलेटाइज़िंग की आम "तिरछी डालना, उतरते हुए घुमाना" यहाँ बहुत खतरनाक है: दीवार पास में है, और क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर रखने के घूर्णन कोण अलग-अलग हैं।

तीसरा, आखिरी गांठ को निकालने योग्य होना चाहिए। फिक्स्चर दो साइड प्लेट्स से गांठ को दोनों तरफ से पकड़ता है। हर परत की आखिरी गांठ रखने के बाद, फिक्स्चर को जकड़ी हुई जोड़ से निकलना होता है। सेंसर को ग्रिपर के शीर्ष या दोनों तरफ नहीं लगाया जा सकता, अन्यथा आखिरी गांठ का मापन या निष्कर्षण संभव नहीं होगा। यह बाधा सीधे तय करती है कि ऊँचाई माप कैसे किया जाए और पुशिंग के लिए एक और सिलेंडर जोड़ा जा सकता है या नहीं।

इसलिए हमने अपने लिए बहुत विशिष्ट लक्ष्य रखा: कारखाने में प्रक्रिया को क्लोज़-लूप में पूरा करना, और साइट पर मुख्य रूप से टीचिंग और पैरामीटर पर निर्भर रहना, न कि अनुभवी तकनीशियन द्वारा हर परत का प्रोग्राम बदलने पर। अनुकूली ऊँचाई इसका पहला कदम है, और पाथ प्लानिंग व पुशिंग नियम इसे असली बॉक्स में बैठाने का ढांचा हैं।

दो, पहले निर्देशांक प्रणाली स्पष्ट करें: बॉक्स के मुंह से गुजरने के लिए फिक्स्चर के सबसे नीचे के बिंदु पर ध्यान दें

कई पैलेटाइज़िंग प्रोग्राम फ़्लैंज केंद्र की Z से ऊँचाई की तुलना करते हैं। खुले कार्य क्षेत्र में यह चल जाता है, लेकिन फॉर्मिंग बॉक्स में नहीं।

हमारे फिक्स्चर में फ़्लैंज से सबसे नीचे के बिंदु तक एक निश्चित ऑफसेट है (साइट पर कैलिब्रेटेड, लगभग 1377 मिमी)। रोबोटिक आर्म का आधार ऊँचा रखा गया है, बॉक्स ज़मीन पर है, लेकिन दोनों एक ही वर्ल्ड कोऑर्डिनेट में टीच किए गए हैं। इसलिए:

• बॉक्स के मुंह से गुजरना या नहीं, इसकी तुलना फिक्स्चर के सबसे नीचे के बिंदु और बॉक्स के बाहरी उच्चतम बिंदु से होती है, न कि फ़्लैंज किस संख्या पर तैरता है;
• कन्वेयर के ऊपर का सुरक्षित बिंदु, बॉक्स के मुंह से संबंधित बिंदु, और बॉक्स से निकलने वाला बिंदु — सबका फ़्लैंज ऊँचाई एक ही मान लें; तभी फिक्स्चर का सबसे नीचे का बिंदु भी समान होगा और बॉक्स के बाहर क्षैतिज गति सुरक्षित होगी;
• आधार कितना ऊँचा है, इसे प्रोग्राम में हाथ से जोड़-घटाव न करें। सुरक्षित बिंदु टीच करते समय आँख और टेप माप से पुष्टि करें कि फिक्स्चर का निचला हिस्सा बॉक्स के शीर्ष से ऊपर है।

पहली परत की गांठ रखने की ऊँचाई भी अक्सर गलत निकाली जाती है। बॉक्स के तल का टीच बिंदु स्वयं खाली अवस्था में आंतरिक तल को छूते हुए फ़्लैंज ऊँचाई है, और 1377 इसी में समाहित है। पहली परत के लिए इस फ़्लैंज पर केवल अतिरिक्त मार्जिन चाहिए: नीचे खिंचाव से बचने के लिए लगभग 10 मिमी, और ग्रिपिंग ऑफसेट के लिए लगभग 10 मिमी (फिक्स्चर गांठ के सबसे नीचे के किनारे को नहीं पकड़ सकता)। एक बार और 1377 जोड़ने का मतलब है पूरे फिक्स्चर को और ऊपर उठाना — गांठ हवा में लटक जाएगी।

दूसरी परत से बात अलग है। रेसिस्टिव रूलर गांठ की सतह की वर्ल्ड ऊँचाई मापता है, जो फिक्स्चर के नीचे के पास होती है, फ़्लैंज नहीं। "गांठ की सतह" से "अगली परत रखने के लिए फ़्लैंज" में बदलने के लिए फ़्लैंज-से-फिक्स्चर-तल जोड़ना पड़ता है। आधार बदलने पर ही सूत्र बदलता है — ये दो आपस में लड़ने वाले एल्गोरिदम नहीं, बल्कि दो अलग भौतिक राशियाँ हैं।

तीन, मटेरियल आपूर्ति: रोबोटिक आर्म कन्वेयर का प्रबंधन नहीं करता, लेकिन ब्रेकिंग स्लिप को झेलना होगा

कन्वेयर एक स्वतंत्र प्रणाली है: फोटोइलेक्ट्रिक सेंसर मटेरियल का पता लगाता है, इन्वर्टर ब्रेक लगाकर रोकता है। मटेरियल हटने पर सेंसर खाली, बेल्ट चलती है; मटेरियल आकर सेंसर को रोकता है, बेल्ट रुकती है। फोटोइलेक्ट्रिक सेंसर को बेल्ट पर खिसकाया जा सकता है ताकि विभिन्न गति पर ब्रेकिंग दूरी के साथ मेल बिठाया जा सके। गति बदलने के बाद साइट पर हाथ से समायोजन किया जा सकता है — कन्वेयर का लॉजिक रोबोट प्रोग्राम में लिखना आवश्यक नहीं है।

रोबोट केवल एक बात मानता है: कन्वेयर के ऊपर सुरक्षित बिंदु पर लौटने के बाद ही "गांठ है" देखें; सेंसर ब्लॉक होने पर ही मटेरियल है, फिर 1-2 सेकंड विलंब के बाद नीचे उतरकर पकड़ें।

आधे रास्ते में सिग्नल क्यों न देखें, या सिग्नल आते ही क्यों न नीचे जाएँ? क्योंकि फोटोइलेक्ट्रिक ट्रिगर से इन्वर्टर रुकने तक बेल्ट फिसलती रहती है। विलंब, साथ ही सुरक्षित बिंदु से पकड़ने के बिंदु तक उतरने का समय, मिलकर उस स्लिप को खा जाते हैं। सिग्नल का उपयोग जल्दी किया तो चलते हुए रबर को पकड़ेंगे; देर से या गलत जगह पर किया तो खाली पकड़ या बेल्ट पर खरोंच।

और एक बात साइट पर अक्सर छूट जाती है: पकड़ने के बिंदु पर उतरने से पहले, ग्रिपर को खोलना आवश्यक है। पकड़े हुए नीचे जाने पर गांठ से टकराएँगे, खुले हुए गांठ को धकेलने पर पड़ोसी गांठ खरोंचेंगे। खोलना, पकड़ना, हटाना — तीन अवस्थाएँ लेने, रखने, और धकेलने के तीन चरणों के अनुरूप हैं; "बस पकड़ लिया" जैसा एक मिश्रित उपयोग नहीं किया जा सकता।

चार, बॉक्स के अंदर पाथ: तिरछी डालना वर्जित, घूर्णन केवल बॉक्स के बाहर करें

क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर रखने के घूर्णन कोण अलग हैं। यदि बॉक्स में जाते समय घुमाया जाए, तो गांठ या फिक्स्चर की लपेट दीवार को छू सकती है। हमारा नियम है:

बॉक्स के मुंह की ऊँचाई पर पहले घूर्णन पूरा करें, फिर ऊर्ध्वाधर अंदर जाएँ; बाहर आते समय पहले ऊर्ध्वाधर उठाकर मुंह तक लाएँ, बॉक्स के अंदर घूर्णन नहीं, फिर क्षैतिज रूप से कन्वेयर तक लौटें।

बॉक्स में जाने के बाद भी "तिरछे होकर रखने के बिंदु पर गिरना" नहीं होता। साइट पर तीन चरणों में पक्का किया गया है:

1. ऊर्ध्वाधर रूप से प्री-प्लेसिंग बिंदु तक उतरना — XY अपरिवर्तित, केवल ऊँचाई बदलती है। प्री-प्लेसिंग बिंदु आधिकारिक रखने के बिंदु से "जल्द ही दबाए जाने" वाली दिशा के विपरीत कुछ दूर पीछे और थोड़ा ऊपर होता है। इससे बॉक्स में जाते समय दीवार से टकराने की गुंजाइश रहती है, तुरंत दीवार से रगड़ नहीं होती। 2. क्षैतिज रूप से दीवार से चिपकाना — ऊँचाई अपरिवर्तित, केवल XY बदलती है, गांठ को क्षैतिज रूप से दीवार के पास ले जाता है। 3. हल्का नीचे उतरकर रखना — XY अपरिवर्तित, धीमी गति से नीचे, ग्रिपर खोलना।

तीन चरणों में क्यों, एक तिरछी रेखा से समय क्यों न बचाएँ? क्योंकि तिरछी रेखा एक साथ XY और Z बदलती है। गांठ उतरते समय पहले से दीवार के पास आ रही होती है; थोड़ी सी मुद्रा त्रुटि या बॉक्स मुंह की विकृति से दीवार खरोंच या बॉक्स में अटक जाता है। ऊर्ध्वाधर यह सुनिश्चित करता है कि "पहले सुरक्षित गहराई में जाएँ", क्षैतिज यह कि "दीवार से चिपकना ज्ञात ऊँचाई पर हो", और हल्का उतरना यह कि "अंतिम संपर्क नियंत्रित हो"। साइकिल टाइम में कुछ दसवें सेकंड लगते हैं, लेकिन बदले में दोहराने योग्य, डिबग करने योग्य, और विदेशी डिलीवरी योग्य प्रणाली मिलती है।

प्री-प्लेसिंग बिंदु, दीवार-चिपकने बिंदु, और पुशिंग साइड बिंदु — सब अनुभवी तकनीशियन द्वारा एक-एक कर टीच करने पर निर्भर नहीं हैं। टीचिंग केवल यह सुनिश्चित करती है: हर स्लॉट का आधिकारिक रखने बिंदु (दीवार-चिपकने लक्ष्य का XY और घूर्णन), साथ ही बॉक्स के मुंह का केंद्र, बॉक्स का तल, कन्वेयर के ऊपर, और पकड़ने का बिंदु। बाकी प्रोग्राम "किस तरफ दबाएँ" के अनुसार निकालता है। बॉक्स का केंद्र अलग से टीच किया जाना चाहिए — आगे की सभी "बाहरी किनारे की ओर दबाएँ या साइड दीवार की ओर" की दिशाएँ, रखने के बिंदु के बॉक्स केंद्र से किस तरफ झुकाव पर निर्भर करती हैं; बॉक्स के बाहरी नाममात्र आयाम से अनुमान नहीं लगाया जा सकता।

पाँच, ऊँचाई क्लोज़-लूप: हर परत का उच्चतम तल मापें, त्रुटि अगली परत में नहीं जाती

यही इस पूरी योजना की असली समस्या है।

पुराना तरीका ओपन-लूप था: पहली परत बॉक्स के तल में मार्जिन जोड़कर, ऊपर की हर परत "नाममात्र गांठ मोटाई × परत संख्या" जोड़कर। नाममात्र 200 मिमी गांठ की सतह को समतल मानता है; जब तक एक गांठ 300 मिमी तक उभरता है, यह परत प्रोग्राम की अपेक्षा से काफी ऊँची हो जाती है। ऊपर की ओर रखते समय त्रुटि कुछ मिलीमीटर नहीं, बल्कि पूरी परत का विस्थापन होती है। साइट पर केवल लोगों द्वारा बिंदु बदलकर हार्ड-पैच करना पड़ता है; दबाने की स्थिति बदलते ही उभार की जगह बदल जाती है और पैच काम नहीं करता।

हमने बदला: हर गांठ को खोलकर रखने और स्थिर होने के बाद, इस गांठ की सतह मापें; इस परत की छह गांठें मापने के बाद उच्चतम तल लें और उसे अगली परत का आधार बनाएँ। इस परत का वास्तविक उभार इसी परत में मापा जाता है और आगे नहीं जाता। छठी परत को अब "पाँचों परतें समतल 200 हैं" की कुल त्रुटि नहीं उठानी पड़ती।

यही कारण है कि नेमप्लेट की मोटाई से पुशिंग उठान या नीचे उतरना निकालना सही नहीं है। यदि उठान 200 + सुरक्षा मार्जिन लिखा जाए, तो ऊँचे उभार वाले गांठ के पास फिक्स्चर उठाकर भी उभार के आस-पास रहता है, और साइड मूव में रबर खरोंच जाता है। उठान और नीचे उतरना इस परत के मापे गए उच्चतम तल के अनुसार चलते हैं; नाममात्र आयाम केवल प्रक्रिया संदर्भ है, गति का सत्य नहीं।

"उच्चतम" क्यों मापें, "औसत" क्यों नहीं

अगली परत के टकराने की सबसे अधिक संभावना इस परत की "औसत मोटाई" से नहीं, बल्कि सतह के उभरे बिंदु से होती है। एक परत में छह टुकड़े, अधिकांश 200 के पास, लेकिन एक स्थान 300 तक — औसत फिर भी "ठीक" दिखता है; अगली परत औसत के अनुसार रखी जाए तो वह उसी उभार पर जाकर बैठेगी। उच्चतम तल को आधार बनाकर, अगली परत कभी वास्तविक उच्चतम बिंदु से नीचे नहीं जाएगी, टक्कर से बचाव पहले सुनिश्चित होता है। स्थानीय गड्ढों में थोड़ी खाई रहेगी — उसे स्वीकार करें; या गांठ के स्वयं-भार से बहुत कम नीचे खिसककर भरने दें, और केवल नीचे की ओर, सीमित मात्रा में। यह सुरक्षा-पक्षीय विधि है। पैलेटाइज़िंग में "दिखने में अधिक चिपका हुआ" यदि टक्कर के बदले में आए, तो विदेशी साइट पर कोई आपकी ओर से मदद नहीं करेगा।

रेसिस्टिव रूलर क्यों, और फिक्स्चर के बीच में क्यों लगाया

विज़न विधि प्रकाश, धूल, और बॉक्स के अंदर के आवरण के प्रति संवेदनशील है — विदेशी कारखानों में रखरखाव कठिन है। टर्मिनल फोर्स कंट्रोल टक्कर-रोधी जाल बना सकता है, लेकिन "अगली परत कहाँ होनी चाहिए" की पूर्ण ऊँचाई नहीं दे सकता। रेसिस्टिव रूलर (लीनियर डिस्प्लेसमेंट) संरचना में सरल है, कारखाने में एक बार कैलिब्रेटेड, साइट पर मुख्य रूप से लूप में चलता है।

फिक्स्चर के दोनों तरफ और शीर्ष पर सेंसर नहीं लग सकते — आखिरी गांठ जोड़ से निकालनी होती है। रेसिस्टिव रूलर केवल दो क्लैम्पिंग प्लेट्स के बीच रखा जा सकता है। टर्मिनल पर एक छोटी संपर्क प्लेट जोड़ी जाती है, ताकि दबाव सतह पर पड़े न कि बिंदु पर, और नरम या असमान सतह में धँसे नहीं। माप का समय होना चाहिए: गांठ रखी जा चुकी, फिक्स्चर अभी नहीं हटा, रोबोटिक आर्म स्थिर। हटाने के बाद मापा जाए तो रूलर सतह से दूर हो चुका होता है, और पढ़ाई निरर्थक होती है।

संपर्क प्लेट केवल ऊँचाई माप के लिए है। निकालना, पढ़ना, और वापस लौटाना अनिवार्य है; वापस लौटने से पहले उठाना या धकेलना वर्जित है। मापने वाले सिरे को हाथ के साथ साइड मूव और दबाने में ले जाना सेंसर तोड़ने का सबसे आसान तरीका है। साइट पर अभी "वापस लौटा" का पता लगाने वाला सेंसर नहीं है, इसलिए विलंब से वापस लौटने की क्रिया को पक्का करें — हार्डवेयर बाद में जोड़ा जा सकता है, क्रम नहीं छोड़ा जा सकता।

पहले मापें, फिर धकेलें

धकेलने के बाद गांठ की सतह में थोड़ा बदलाव हो सकता है। हमने पहले माप, फिर धकेलने का विकल्प चुना और उस छोटी सी त्रुटि को स्वीकार किया। कारण व्यावहारिक है: धकेलने के बाद फिर मापने के लिए पथ घूमता है, फिक्स्चर रखने की मुद्रा छोड़ चुका होता है, और माप बिंदु साफ नहीं रहता। परत ऊँचाई क्लोज़-लूप का उद्देश्य "अगली परत टकराए नहीं" है, हर मिलीमीटर का पीछा करना नहीं। धकेलने से मिलने वाला चिपकाव लाभ, उस छोटी माप त्रुटि से अधिक है।

नीचे उतरने से पहले दो द्वार हैं, एक नहीं

बॉक्स में जाने से पहले पूछें: निकाले गए रखने की ऊँचाई पर, फिक्स्चर का सबसे नीचे का बिंदु पहले ही बॉक्स के मुंह से नीचे है? यह मोटा द्वार है। ऊँचाई प्रणाली टूटी हो, वेरिएबल लिखा न गया हो, और अभी मुंह से ऊपर हो, तो यह द्वार सीधे रोकता है, नीचे उतरना वर्जित।

बॉक्स के मुंह के संबंधित बिंदु पर, गांठ अभी पकड़ी हुई, सीधी गिरावट से पहले, फिर पूछें: इस परत की रखने की ऊँचाई, सैद्धांतिक परत गहराई से बहुत अधिक तो नहीं? पहली परत की तुलना बॉक्स के तल + मार्जिन से, दूसरी परत से रखी गई परतों की संख्या और गांठ मोटाई से। बहुत गहरा हो तो रोकें। यह बारीक द्वार है। यह "गहरा निकला, दबाकर छेद देगा" को रोकता है; उभरी हुई गांठ की सतह को नहीं रोक सकता। उभार ऊपर की ओर बढ़ता है, पूरी परत नीचे नहीं धँसती। अधिक ऊँचाई को केवल मापे गए उच्चतम तल से अगली परत को ऊपर उठाकर संभाला जा सकता है।

दोनों द्वार एक ही प्रकार की गलती नहीं रोकते। केवल सैद्धांतिक मान की तुलना करने पर मोटी गलती छूट सकती है; केवल बॉक्स मुंह की तुलना करने पर, जब तक "बॉक्स में जा सकता है" तब तक पारित हो जाता है, और शायद उस परत को दबाकर छेद दिया जाए। जब गांठ की सतह नेमप्लेट से ऊँची हो, तो सैद्धांतिक परत गहराई सत्यापन ऊँचाई को सुरक्षित मानता है — ठीक उसी समय माप सबसे अधिक आवश्यक है। साइट की दुर्घटनाएँ अक्सर तब होती हैं जब "प्रोग्राम को लगता है कि वह सही है।" सत्यापन को इसी आत्मविश्वास को रोकना है।

छह, गांठ धकेलना: सिलेंडर से नहीं, हाथ से दबाना; आखिरी गांठ जानबूझकर नहीं धकेली जाती

गांठ को बॉक्स में भरने के लिए केवल रख देना पर्याप्त नहीं। बॉक्स को भरा हुआ होना चाहिए, गांठ को दीवार और पड़ोसी गांठ से चिपकना चाहिए। पुरानी धारणा में एक पुश-प्लेट सिलेंडर जोड़ा जाता है। हमने यह रास्ता नहीं अपनाया।

फिक्स्चर पर पहले से ऊँचाई मापने वाली छोटी पुश-प्लेट है। यदि उसे ही गांठ धकेलने वाला कार्य भी दिया जाए, तो ऊँचाई माप और गांठ धकेलना एक ही ट्रैवल और एक ही सुरक्षा को ले लेंगे; खराबी पर पता नहीं चलेगा कि रूलर वापस नहीं लौटा या गांठ ठीक से नहीं धकेली गई। गांठ धकेलने का ट्रैवल गांठ की चौड़ाई के अनुसार होना चाहिए (साइड मूव लगभग गांठ चौड़ाई + 30 मिमी, टॉप पुश साइड मूव के अतिरिक्त + 20 मिमी); सिलेंडर का ट्रैवल एक बार तय हो गया, तो 25 किग्रा / 35 किग्रा बदलने पर मशीन बदलनी पड़ेगी। हाथ स्वयं क्षैतिज रूप से घूम सकता है, और ट्रैवल आकार के साथ चल सकता है।

इसलिए नियम बिल्कुल स्पष्ट है: गांठ धकेलना केवल हाथ से; ऊँचाई माप वाली छोटी पुश-प्लेट केवल माप के समय बाहर आती है।

हर परत की छह गांठों का क्रम भी मनमाना नंबर नहीं है, बल्कि प्रक्रिया क्रम है:

• पहले दो टुकड़े क्षैतिज रखें, बॉक्स के बाहरी किनारे की ओर दबाएँ;
• फिर दो साइड-दीवार वाले ऊर्ध्वाधर टुकड़े, प्रत्येक अपनी निकटतम दीवार की ओर दबाएँ;
• 5वाँ टुकड़ा मध्य ऊर्ध्वाधर में से एक है, जो 4थे के पास जाना है;
• 6वाँ, आखिरी टुकड़ा, नहीं धकेला जाता।

आखिरी गांठ इसलिए नहीं धकेली जाती, क्योंकि अब धकेलने की जगह नहीं है — फिक्स्चर को पूरी तरह निकालना भी है। ज़बरदस्ती धकेलने से पहले से रखी परत खराब हो जाएगी, या फिक्स्चर जोड़ में फँस जाएगा। 5वाँ टुकड़ा 4थे के पास इसलिए जाता है, ताकि मध्य का जोड़ आखिरी गांठ के लिए "रखकर समाप्त" रहे, न कि दोनों तरफ से दबाकर आखिरी की जगह खत्म कर दे।

जिस गांठ को धकेलना है, उसकी ऊँचाई माप वापस आने के बाद, उठाने और साइड मूव से पहले, पहले खाली ग्रिपर को बंद करें। ग्रिपर खोलने के बाद खुली अवस्था में होता है; खुली अवस्था में साइड मूव और टॉप पुश में लपेट बड़ी होती है, और पड़ोसी गांठ व दीवार खरोंच सकते हैं। बंद करना फिक्स्चर को फिर से "पतला" बनाता है। फिर उठाएँ (गांठ मोटाई + सुरक्षा मार्जिन), लंबी तरफ के बाहर तक साइड मूव करें, लगभग आधी ऊँचाई तक नीचे जाएँ, और "किस तरफ दबाएँ" के अनुसार छोटी दूरी और दबाएँ।

साइड मूव किस तरफ, यह भी दबाने की दिशा में आगे नहीं जाता। दबाने की दिशा तय होने के बाद, साइड मूव उसकी ऊर्ध्वाधर दिशा लेता है, और बॉक्स केंद्र के निकट वाली तरफ चुनता है, ताकि फिक्स्चर बॉक्स की दीवार के बाहर न निकल जाए। ये दिशाएँ प्रोग्राम रखने के बिंदु के बॉक्स केंद्र से स्थान के अनुसार निकालता है; टीचिंग करने वाले को निर्देशांक अक्ष के अक्षर याद रखने की आवश्यकता नहीं।

सात, स्पेक्स को पैरामीटर बनाया जा सकता है, लेकिन स्लॉट "आयाम डालते ही अपने आप बनना" की कल्पना नहीं कर सकते

25 किग्रा और 35 किग्रा के गांठों की लंबाई, चौड़ाई, ऊँचाई अलग होती है। गति से संबंधित अधिकांश राशियाँ सूत्र हैं, उन्हें दो अलग प्रोग्राम नहीं लिखने चाहिए:

• पुशिंग उठान ≈ गांठ मोटाई + सुरक्षा मार्जिन;
• पुशिंग नीचे उतरना ≈ आधी ऊँचाई + सुरक्षा मार्जिन;
• साइड मूव ≈ गांठ चौड़ाई + साइड मूव अतिरिक्त;
• टॉप पुश ट्रैवल साइड मूव अतिरिक्त के अनुसार चल सकता है।

स्पेक बदलते समय, वास्तविक आयाम डालें, और ये राशियाँ पुनः गणना हो जाएँगी।

लेकिन रखने के बिंदु का XY और घूर्णन ऐसा नहीं कर सकते। बॉक्स के अंदर कैसे रखना है, क्षैतिज-ऊर्ध्वाधर कैसे विस्थापित करना है, हर स्लॉट किस दीवार से चिपकता है — यह ज्यामिति और प्रक्रिया है, न कि लंबाई-चौड़ाई-ऊँचाई को सूत्र में डालने से प्राप्त होने वाली चीज़। 25 किग्रा के लिए भी लेआउट बिंदुओं का एक नया सेट टीच करना होगा, या प्रोजेक्ट अलग सहेजना होगा। बॉक्स का तल, बॉक्स का केंद्र, कन्वेयर, पकड़ने का बिंदु — ये भी साइट की ज्यामिति हैं। "गणना योग्य" और "टीचिंग अनिवार्य" को अलग करने पर, ग्राहक यह नहीं समझेगा कि तीन नंबर बदलने से रबर का प्रकार बदल जाता है।

पैरामीटराइज़्ड प्रक्रिया पैकेज के प्रति हमारा यही रवैया है: पैरामीटर साइट पर प्रोग्रामिंग घटाते हैं, लेकिन साइट की ज्यामिति को मानने से इनकार नहीं करते। एक बार कम आदमी भेजना, क्लोज़-लूप और नियमों से होता है, न कि एक तालिका से जो दुनिया के हर बॉक्स को कवर करे।

आठ, इस काम का उद्योग के लिए क्या मतलब है

फॉर्मिंग बॉक्स में गांठ भरना लंबे समय से दो चरम सीमाओं पर चलता है: एक महँगा छह-अक्ष + विज़न, जो एकल मशीन की लागत और रखरखाव की जटिलता बढ़ाता है; दूसरा सस्ता ओपन-लूप चार-अक्ष, जो मुश्किल साइट के अनुभवी तकनीशियनों पर छोड़ देता है। विदेशी कारखानों के लिए दूसरा सबसे कष्टदायक है — उपकरण खरीदा जा सकता है, लेकिन प्रक्रिया उन कुछ लोगों में बंद रहती है जो बिंदु बदल सकते हैं।

हमने तीसरा रास्ता चुना: चार-अक्ष पर्याप्त है, लेकिन साइट की बाधाओं को प्रोग्राम में लिखना होगा। ऊँचाई माप-आधारित क्लोज़-लूप, पथ "बॉक्स के बाहर घूर्णन, बॉक्स के अंदर तीन चरण, बॉक्स से बाहर ऊर्ध्वाधर", गांठ धकेलना हाथ से न कि एक और आसानी से टूटने वाला सिलेंडर जोड़कर, सुरक्षा "बॉक्स के मुंह से गुजरना" और "सैद्धांतिक परत गहराई" के दो द्वारों से। लक्ष्य प्रयोगशाला का आदर्श चिपकाव नहीं, बल्कि:

• गांठ की सतह उभरती और वापस फूलती है, उच्चतम बिंदु नाममात्र 200 मिमी से कहीं ऊपर होने पर भी, छठी परत वास्तविक उच्चतम तल के अनुसार रखी जाती है, न कि नेमप्लेट से टकराते हुए;
• कारखाने में समायोजित लॉजिक, साइट पर मुख्य रूप से बिंदु टीच करना है, न कि साइकिल टाइम फिर से लिखना;
• स्पेक बदलते समय, गति पैरामीटर गणना योग्य, लेआउट बिंदु कॉपी-टीच योग्य, शून्य से प्रोग्राम बनाने की आवश्यकता नहीं।

पैलेटाइज़िंग उद्योग में "स्वचालन" शब्द की कमी नहीं है। कमी है यह स्वीकार करने की कि गांठ की सतह समतल नहीं है, बॉक्स संकरा है, फिक्स्चर मोटा है — और फिर इन स्वीकारों को हर गति में लिखना। हम इन तरीकों को सार्वजनिक करने को तैयार हैं, क्योंकि वे किसी नारे पर निर्भर नहीं हैं, बल्कि साइट पर बार-बार टकराई दीवारों पर निर्भर हैं।

आगे हम इस ढांचे पर दो काम करेंगे: ऊँचाई माप हार्डवेयर की कारखाना कैलिब्रेशन और सुरक्षा, और 25 किग्रा / 35 किग्रा को बदलने योग्य प्रक्रिया पैकेज में बदलना। फोर्स-कंट्रोल टक्कर-रोधी, दूरस्थ सहायता, स्थानीय सेवा नेटवर्क — ये विदेशी डिलीवरी लागत घटाने की अगली परत हैं। ऊँचाई क्लोज़-लूप और बॉक्स के अंदर के नियम, वे चीज़ें जिन पर ये सब खड़े होते हैं।

यह लेख फॉर्मिंग बॉक्स में चार-अक्ष गांठ पैलेटाइज़िंग की साइट प्रक्रिया पर आधारित है; उदाहरण 35 किग्रा गांठ (लगभग 680 × 340 × 200 मिमी), 6 परत × 6 टुकड़े का है। नाममात्र मोटाई प्रक्रिया का लक्ष्य है; दबाने के बाद सतह वापस फूलती और उभरती है, साइट पर उच्चतम बिंदु लगभग 300 मिमी तक जा सकता है। विभिन्न दबाने वाली लाइनों और बॉक्स प्रकारों के लिए साइट पर टीचिंग और कैलिब्रेशन आवश्यक है; संख्याओं को सीधे लागू न करें।