Kauçuk balyaların kutuya yerleştirilmesi ilk bakışta paletlemenin sıradan bir türü gibi görünür. Preslenmiş balya doldurmuş, kalıp kutuya malzeme koymuş herkes bilir: zor olan "kaldırıp koymak" değil, preslenen balyanın hem esnemesi hem de üst yüzeyinin düz olmamasıdır. Nominal kalınlık 200 mm yazsa da bu yalnızca bir proses hedefidir; pres sonrası kauçuk geri genleşir, ek malzeme de hiçbir zaman mükemmel yayılmaz; yüzeyde kabarma ve yanlama olur. Sahada tek bir balyanın en yüksek noktası zaman zaman 300 mm civarına çıkabilir. Program her katı etiket boyutuna göre "düz 200 mm" olarak yazarsa, kısa sürede kabaran bölgelere çarpar — çarpma, alarm; ya da yüksek noktadan kaçınmak için tüm katı boşlukta bırakırsa, alçak yerler boşa düşer, zıplar, kayar ve yukarı çıkıldıkça yığın giderek yamuklaşır.
Yurtdışındaki fabrikalara dört eksenli paletleme ve kutulama ekipmanları teslim ediyoruz. Müşteri sahasındaki proses nettir: konveyörden malzeme gelir, robot kolu alır, sabit desene göre kalıp kutuya yerleştirir ve balyaları kutu duvarına ya da komşu balyalara sıkıştırır. Tipik çalışma koşulu kat başına altı balya ve altı kattır; komşu katların düzlemleri 180° kaydırılmıştır; bu, boşlukları dağıtmak ve kutuyu doldurmak içindir. Malzeme ağırlıklı olarak 25 kg ve 35 kg normundadır; mevcut hat 35 kg ve yaklaşık 680 × 340 × 200 mm balyalarla çalışacak şekilde kurulmuştur.
Bu yazıda anlatmak istediğimiz bir "kullanım kılavuzu" değil; bu prosesi sahada tekrarlanabilir bir yönteme dönüştürürken her noktada neden böyle seçim yaptığımızdır. Sektörde eksik olan çoğu zaman kavram değil; ufak görünen ama yapılmadığında soruna yol açan bu tür kararlardır.
1. Bu işin gerçek zorluğu robot kolunun kendisinde değil
Dört eksenli paletleme makineleriyle palet istifleme oldukça olgun bir uygulamadır. Kalıp kutuya balya doldurmak farklıdır; fark temel olarak üç noktadır.
Birincisi, malzeme standart bir parça değildir; üst yüzey ise hiç düz bir yüzey değildir. Balyalar ön uçtaki preslemeden gelir. Malzeme ilavesi, sıkıştırma ve kalıptan çıkışın ardından tek bir balya hem esner hem de yüzeyi kabarır. Nominal 200 mm, o balyanın yaklaşık kalınlığını ifade eder; tutucuya ve üstteki kata gerçekte temas eden, yüzeydeki en yüksek noktadır. Sahada bu nokta 300 mm civarına çıkabilir — fark birkaç milimetrelik tolerans değil, yüzeyin yarım balya kadar kabarmış olmasıdır. Aynı kattaki altı balyada en yüksek noktanın hangi balyada, kabarmanın hangi tarafta olacağı her balyada değişir.
Her katı 200 mm varsayarak katman katman yükselen açık çevrim yörünge, her katın düz ve eşit kalınlıkta olduğunu kabul eder. Sahada durum böyle değildir. Hesap düşük kalırsa üst kat boşluğa düşer, zıplar, konumdan sapar; yüksek kalırsa tutucu kabartıya çarpar, direnç artar; hafifinden servo alarmı, ağırsından kutuya ve kauçuğa çarpma olur. Yurtdışındaki fabrikalar için bu özellikle pahalıdır — biri gönderilip her katta nokta konumları düzeltilirse, seyahat ve işçilik maliyeti kısa sürede ekipmanın servis marjını aşar. Bir parti düzeltilmiş olsa bile sonraki vardiyada pres durumu değişir, kabarmanın yeri değişir ve yama geçersiz kalır.
İkincisi, işlem "kutunun içinde" gerçekleşir, palet üzerinde değil. Kalıp kutunun dış ölçüleri yaklaşık 1565 × 1145 × 1510 mm'dir; paletleme için kullanılan etkin iç hacim daha dardır. Tutucu kutu ağzından girip çıkmalı, ayrıca kutu içinde duvara yaslanmalı, yana kaymalı, sıkıştırmalıdır. Palet istiflemede yaygın olan "eğerek sok, inerken döndür" yaklaşımı burada son derece risklidir: kutu duvarı hemen yanındadır ve yatay ile dikey yerleşimin dönüş açıları da farklıdır.
Üçüncüsü, son balya mutlaka çıkarılabilmelidir. Tutucu, iki yan plakayla balyanın iki tarafından kavrar. Her katın son balyası yerleştirildikten sonra tutucunun sıkışmış aralıktan geri çekilmesi gerekir. Sensörler tutucunun ucuna veya yanlarına rastgele yerleştirilemez; aksi hâlde son balya ne ölçülebilir ne de tutucu çıkarılabilir. Bu kısıt, yükseklik ölçümünün nasıl yapılacağını ve sıkıştırma için ek bir pnömatik silindere gerek olup olmadığını doğrudan belirler.
Bu nedenle kendimize çok somut bir hedef koyduk: proses döngüsü fabrikada kapatılır, sahada ağırlıklı olarak teach (pozisyon öğretme) ve parametre kullanılır; usta operatörün kat kat program düzeltmesi beklenmez. Uyarlanabilir yükseklik bu işin ilk hamlesi; yörünge planlaması ve sıkıştırma kuralları ise onu gerçek kutunun içine yerleştiren iskelet.
2. Önce koordinat sistemini netleştirelim: kutu ağzından geçerken bakılan, tutucunun en alt noktasıdır
Birçok paletleme programı, yüksekliği flanş merkezinin Z değeriyle karşılaştırma alışkanlığındadır. Bu, açık istasyonlarda idare eder; kalıp kutuya girince yürümez.
Tutucumuzun flanştan en alt noktaya kadar sabit bir ofseti vardır (sahada kalibre edilir, yaklaşık 1377 mm). Robot tabanı yükseltilmiştir, kutu yerde durur; ancak ikisi aynı dünya koordinat sisteminde öğretilmiştir. Dolayısıyla:
- Kutu ağzından geçilip geçilemeyeceği, tutucunun en alt noktasının kutu dış ölçüsünün en yüksek yerinden yüksek olup olmadığıyla belirlenir; flanşın hangi değerde olduğu değil;
- konveyör üstü güvenli noktada, kutu ağzı karşılığında ve kutudan çıkışta flanş yüksekliği aynı değer alınır — böylece tutucunun en alt noktası da aynı yükseklikte olur ve kutu dışı yatay hareket güvenli olur;
- taban ne kadar yükseltildiyse, program içinde bir daha elle eklenip çıkarılmaz. Güvenli nokta öğretilirken tutucunun altının kutu üstünden yüksek olduğu gözle ve metreyle doğrulanır.
1. katın bırakma yüksekliği de sık yanlış hesaplanır. Kutu tabanındaki öğretilmiş nokta zaten boş tutucunun iç tabana dayandığı andaki flanş yüksekliğidir; 1377 bu değerin içindedir. 1. kat için bu flanş üzerine yalnızca pay bırakılır: sürükleme için yaklaşık 10 mm, kavrama ofseti için (tutucu balyanın en alt kenarını kavrayamaz) yaklaşık 10 mm daha. 1377'yi bir kez daha eklemek, tüm tutucuyu yeniden yükseltmek olur ve kauçuk havada asılı kalır.
2. kattan itibaren durum farklıdır. Dirençli ölçerin okuduğu değer kauçuk üst yüzeyinin dünya yüksekliğidir; tutucunun alt bölgesine yakın olan değerdir, flanş değil. "Kauçuk üstünden" "sonraki katın bırakma flanşına" dönerken flanştan tutucu altına kadar olan mesafe geri eklenir. Referans değişince formül değişir — bu, birbiriyle çelişen iki algoritma değil, iki farklı fiziksel büyüklüktür.
3. Gelen malzeme: robot koluna konveyör işlemez, ama fren kaymasını mutlaka tolere etmelidir
Konveyör bağımsız bir sistemdir: karşılıklı fotoelektrik sensör malzemeyi algılar, frekans invertörü ve frenle durur. Malzeme alındığında sensör boşalır, bant döner; malzeme gelip ışığı kesince bant durur. Sensör, farklı hızlardaki fren mesafelerine uymak için konveyör boyunca kaydırılabilir. Hız değişikliğinden sonra sahadan elle ayarlanır; konveyör mantığını robot programına yazmaya gerek yoktur.
Robot yalnızca tek bir şeye bakar: konveyör üstü güvenli noktaya döndükten sonra "kauçuk var" sinyalini izler; ışık kesilirse malzeme kabul edilir, ardından 1-2 saniye gecikmeyle inip alır.
Peki neden sinyal yolda izlenmez ve sinyal gelir gelmez dalınmaz? Çünkü sensör tetiklendiğinde invertör fren yapsa da bant hâlâ kaymaktadır. Gecikme, güvenli noktadan alma noktasına iniş süresiyle birleşince kayma tam olarak telafi edilir. Sinyal erken kullanılırsa hâlâ hareket eden kauçuk alınır; geç veya yanlış konumda kullanılırsa boş alma ya da bandı sıyırma olur.
Sahatta gözden kaçması kolay bir kural daha: alma noktasına inmeden önce tutucular mutlaka açılmalıdır. Kapalı inilirse kauçuğa çarpılır; açık konumda gidip sıkıştırılırsa komşu balya sıyrılır. Aç, kavrar, topla — üç durum alma, bırakma ve sıkıştırmanın üç aşamasına karşılık gelir; tek bir "kavradıysa tamam" anlayışı kullanılamaz.
4. Kutu içi yörünge: eğerek sokmak yasak, dönüş yalnızca kutu dışında tamamlanır
Yatay ve dikey yerleşimin dönüş açıları farklıdır. Kutuya girerken dönüş yapılırsa balyanın ya da tutucunun hacmi kutu duvarına sürtünür. Bizim kuralımız:
Önce kutu ağzı yüksekliğinde dönüş tamamlanır, sonra dikey girilir; çıkışta önce dikey olarak kutu ağzına yükselilir, kutu içinde dönülmez, sonra yatay olarak konveyöre dönülür.
Kutuya girdikten sonra da "bırakma noktasına eğri dalış" yapılmaz. Sahada üç aşamaya sabitlenmiştir:
1. Dikey olarak ön bırakma noktasına iniş — XY değişmez, yalnızca yükseklik değişir. Ön bırakma noktası, resmi bırakma noktasına göre "sıkıştırma yönünün" tersine bir miktar geri çekilmiş ve hafif yükseltilmiştir. Böylece kutuya girişte duvara karşı tampon kalır, girer girmez duvara sürtülmez. 2. Yatay duvara yaslanma — yükseklik sabit kalır, yalnızca XY değişir; kauçuk yatayda duvar dayama konumuna taşınır. 3. Hafif inişle yerine koyma — XY sabit, yavaş iniş ve tutucuyu bırakma.
Neden tek bir eğri çizgi yerine üç aşama? Çünkü eğri çizgi XY ve Z'yi aynı anda değiştirir. Balya iniş sırasında zaten duvara yaklaşmaktadır; küçük bir duruş hatası ya da kutu ağzında şekil bozulması bile duvar sıyırmasına ya da kutuda sıkışmaya yol açar. Dikey iniş "önce güvenli derinliğe girmeyi", yatay hareket "duvara dayanmanın bilinen bir yükseklikte olmasını", hafif iniş "son temasın kontrollü olmasını" garanti eder. Çevrim süresi birkaç ondalık saniye uzar; karşılığında tekrarlanabilir, ayarlanabilir ve yurtdışına teslim edilebilir bir çözüm elde edilir.
Ön bırakma noktası, duvar dayama noktası ve sıkıştırma yan konumu usta operatör tarafından tek tek öğretilmez. Teach yalnızca şunları kapsar: her yuva için resmi bırakma noktası (duvar dayama hedefinin XY'si ve dönüşü), kutu ağzı merkezi, kutu tabanı, konveyör üstü ve alma noktası. Gerisi program tarafından "hangi yöne sıkıştırılacağı" kuralından hesaplanır. Kutu merkezi mutlaka ayrı bir nokta olarak öğretilmelidir — sonraki tüm "dış kenara mı, yan duvara mı sıkıştır" kararları, bırakma noktasının kutu merkezine göre hangi tarafta kaldığına bakılarak verilir; kutunun nominal dış ölçüleriyle tahmin edilmez.
5. Yükseklik kapalı çevrimi: her katta en yüksek yüzey ölçülür, sapma üst kata taşınmaz
Çözümün gerçekte çözdüğü sorun budur.
Eski yöntem açık çevrimdir: 1. kat taban artı payla konur, üst katsa "nominal kalınlık × kat sayısı" ile yükseltilir. Nominal 200 mm, üst yüzeyi düz kabul eder; tek bir balya 300 mm'ye yakınsa o kat programın beklediğinden hayli yüksek olur. Üstüne çıkıldıkça sapma birkaç milimetre değil, tüm katın kaymasıdır. Sahada elle nokta düzelterek telafi edilir; pres durumu değişince kabartı yer değiştirir ve yama işlevini yitirir.
Bizim yaklaşımımız: her balya bırakılıp yerine oturduktan sonra o balyanın üst yüzeyi ölçülür; kattaki altı balya bitince en yüksek yüzey alınır ve sonraki katın tabanı sayılır. O katta gerçekte kabaran kısım aynı katta ölçülür, üste taşınmaz. 6. kat artık "önceki beş katın düz 200 mm varsayıldığı" birikimli hatayı taşımaz.
Sıkıştırmadaki yükselme ve iniş değerlerinin etiket kalınlığından hesaplanamamasının nedeni de budur. Yükselme "200 + emniyet payı" olarak yazılırsa, üst yüzeyi çok kabarmış bir balyada tutucu kalktıktan sonra hâlâ kabartının civarındadır ve yana kaydığında kauçuğu sıyırır. Yükselme ve iniş o katta ölçülen en yüksek yüzeyi izler; nominal boyut yalnızca proses referansıdır, hareketin gerçeği değil.
Neden "ortalama" değil "en yüksek" ölçülür
Üst katın en kolay çarpacağı şey bu katın "ortalama kalınlığı" değil, yüzeyden taşan o tepe noktasıdır. Aynı kattaki altı balyanın çoğu 200 mm'ye yakunken tek bir nokta 300 mm'ye varsa ortalama hâlâ "makul" görünür — üst kat ortalamaya göre konursa tam o kabartının üstüne çakılır. Taban en yüksek yüzey alınırsa üst kat gerçek en yüksek noktanın altına asla inmez; öncelik çarpmamaktır. Yerel çukurlarda küçük boşluklar kalır, bu kabul edilir — ya da balyanın ağırlığıyla küçük bir düşüşle boşluk kapatılır; yalnızca aşağı doğru ve sınırlı bir miktar için. Bu, güvenli tarafı seçmektir. Paletlemede "daha sıkı görünmek" çarpmayla sonuçlanıyorsa, yurtdışı sahasında bunu sizin adınıza düzeltecek kimse yoktur.
Neden dirençli ölçer, neden tutucunun ortasına monte edilir
Görüntü işleme tabanlı çözümler ışığa, toza ve kutu içi engellere duyarlıdır; yurtdışındaki fabrikalarda bakımı daha da zordur. Uç kuvvet kontrolü bir çarpma koruma ağı sağlayabilir ama "sonraki kat nerede olmalı" sorusunun mutlak yüksekliğini veremez. Dirençli ölçer (lineer deplasman sensörü) yapısal olarak basittir; fabrikada bir kez kalibre edilir, sahada esas olarak döngüsel çalışır.
Tutucunun yanlarına ve ucuna sensör sığmaz — son balya aralıktan çekilecek. Dirençli ölçer ancak iki tutma plakasının ortasına yerleştirilebilir. Uca küçük bir temas plakası eklenir; nokta değil yüzeyle basılır, böylece yumuşak ya da düzensiz kauçuk yüzeye gömülmez. Ölçüm anı mutlaka şöyle olmalıdır: kauçuk yerleşmiş, tutucu henüz çekilmemiş, robot durgun. Çekimden sonra ölçülürse ölçer kauçuktan ayrılmıştır ve okumanın anlamı kalmaz.
Temas plakası yalnızca yükseklik ölçümü içindir. Çıkarılır, okuma yapılır ve mutlaka geri çekilir; geri çekilme tamamlanmadan yükselme veya sıkıştırma yasaktır. Ölçer ucunun robotla birlikte yana kayması ve sıkıştırması sensörü en kolay bozan kullanımdır. Sahada henüz "geri çekildi" algılaması yoksa geri çekme hareketi zaman gecikmesiyle sağlamlaştırılır — donanım sonra eklenebilir, sıra atlanamaz.
Önce ölç, sonra sıkıştır
Sıkıştırmadan sonra üst yüzeyde küçük değişiklikler olabilir. Biz önce ölçüp sonra sıkıştırmayı seçiyoruz ve sıkıştırmadan sonraki küçük hatayı kabul ediyoruz. Gerekçe pragmatiktir: sıkıştırdıktan sonra geri dönüp ölçmek yörüngeyi uzatır; tutucu bırakma konumundan çıkmıştır ve ölçüm noktası artık temiz değildir. Kat yüksekliği döngüsünün istediği "üst kat çarpmasın"dır, her milimetreyi düzlemek değil. Sıkıştırmanın getirdiği oturma kazancı, o küçük ölçüm hatasından büyüktür.
Bırakmadan önce iki kontrol vardır, bir değil
Kutuya girmeden önce ilk soru: hesaplanan bırakma yüksekliğinde tutucunun en alt noktası kutu ağzından aşağıda mı? Bu kaba kontrol. Yükseklik sistemi bozulduysa, değişken yazılmadıysa ya da konum hâlâ kutu ağzının üstündeyse bu aşamada durulur; iniş yasaklanır.
Kutu ağzı karşılığına gelinip kauçuk hâlâ tutuluyorken ve düz inişten önce ikinci soru: bu katın bırakma yüksekliği teorik kat derinliğinden çok daha aşağıda mı? 1. kat taban artı payla, 2. kattan itibaren konulmuş kat sayısı ve kalınlıkla karşılaştırılır. Çok derinse durulur. Bu ince kontrol. Yakaladığı şey "fazla derin hesaplandı, ezecek" olan hatadır; üst yüzeyin kabarmasını yakalayamaz. Kabartı yukarı doğru büyür, tüm kat aşağı inmez. Fazla yükseklik yalnızca ölçülmüş en yüksek yüzeyin sonraki katı yükseltmesiyle giderilir.
İki kontrol aynı tür hatayı engellemez. Yalnızca teorik değerle karşılaştırılırsa kaba hatalar kaçabilir; yalnızca kutu ağzıyla karşılaştırılırsa "kutuya girebiliyor" olan her şey serbest kalır ve o kat çoktan ezilmiş olabilir. Üst yüzey etiket değerinden yüksekken teorik derinlik kontrolü yüksekliği hâlâ güvenli sanar — tam da en çok ölçmek gereken andır. Saha kazaları çoğu zaman "program kendini haklı sanırken" çıkar. Kontrolün durdurması gereken bu kendinden eminliktir.
6. Sıkıştırma: pnömatik silindir değil robot kolu; son balya bilerek sıkıştırılmaz
Kauçuğu kutuya koymakla iş bitmez; kutunun dolması için kauçuk duvara ve komşu balyalara dayanmalıdır. Alışılmış yaklaşım bir itme plakalı pnömatik silindir eklemektir. Biz bu yolu seçmedik.
Tutucuda zaten yükseklik ölçümüne ait küçük bir itme plakası vardır. Onu aynı zamanda sıkıştırma aktüatörü yapmak isterseniz ölçüm ve sıkıştırma aynı stroku ve aynı korumayı paylaşır; arıza anında ölçerin mi geri çekilmediği yoksa kauçuğun mu itilmediği anlaşılamaz. Sıkıştırma stroku kauçuk genişliğine bağlıdır (yan kayma yaklaşık genişlik + 30 mm, sıkıştırma yaklaşık yan kayma payı + 20 mm); silindir stroku bir kez sabitlenirse 25 kg / 35 kg arasında geçiş mekanik değişiklik gerektirir. Kolun kendisi zaten yatay hareket edebilir; strok boyuta göre belirlenir.
Dolayısıyla kural nettir: sıkıştırma yalnızca robot koluyla yapılır; ölçüm için küçük itme plakası yalnızca ölçüm sırasında çıkar.
Her kattaki altı balyanın sırası da rastgele numaralandırma değil, proses sırasıdır:
- önce iki balya enine konur ve kutunun dış kenarına doğru sıkıştırılır;
- ardından yan duvara yaslanan iki dikey balya konur ve her biri kendi yakın yan duvarına doğru sıkıştırılır;
- 5. balya ortadaki dikey balyalardan biridir ve 4. balyaya doğru yaslanacak şekilde konur;
- 6. balya, son balya, sıkıştırılmaz.
Son balyanın sıkıştırılmamasının nedeni, itecek yer kalmamasıdır — tutucunun eksiksiz çekilmesi gerekir. Zorla itmek yerleşmiş katları ezdirir ya da tutucuyu aralıkta sıkıştırır. 5. balyanın 4. balyaya yaslanması, ortadaki aralığı son balyaya "koyunca biter" şekilde bırakmak içindir; iki yandan aynı anda sıkıştırıp son balyanın alanını yemek için değil.
Sıkıştırılacak balyalar için, ölçer geri çekildikten sonra ve yükselip yana kaymadan önce boş tutucular önce kapatılır. Bırakıştan sonra tutucular açıktır; açık durumda yana kaymak ve sıkıştırmak hacmi büyütür, komşu balyaya ve duvara sürtme riski doğurur. Kapatma, tutucuyu yeniden "ince" hale getirir. Sonra yükselilir (kalınlık artı emniyet payı), uzun kenarın dışına yan kayılır, yaklaşık yarım yüksekliğe inilir ve "sıkıştırma yönü" boyunca bir miktar daha itilir.
Yan kayma yönü de sıkıştırma yönünün devamı olarak seçilmez. Sıkıştırma yönü belirlendikten sonra yan kayma ona dik yön alınır ve kutu merkezine daha yakın olan taraf seçilir; dışa doğru gidilip tutucunun kutu dışına çıkması önlenir. Bu yönler program tarafından bırakma noktasının kutu merkezine göre konumundan hesaplanır; teach yapan kişinin eksen harflerini ezberlemesi gerekmez.
7. Boyutlar parametrelenebilir; yuva konumları için "ölçüyü gir, kendiliğinden oluşsun" beklentisi gerçekçi değildir
25 kg ve 35 kg balyaların boy, genişlik ve yüksekliği değişir. Hareketle ilgili büyüklüklerin çoğu formüle dayanır; iki ayrı sabit program yazılmamalıdır:
- sıkıştırma yükselmesi ≈ kalınlık + emniyet payı;
- sıkıştırma inişi ≈ yarım yükseklik + emniyet payı;
- yan kayma ≈ genişlik + yan kayma payı;
- sıkıştırma stroğu yan kayma payını izlemeye devam edebilir.
Boyut değişiminde gerçek ölçüler girildiğinde bu büyüklükler yeniden hesaplanabilir.
Ancak bırakma noktalarının XY'si ve dönüşü böyle değildir. Kutu içinde nasıl yerleşeceği, yatay-dikey kat değişiminin nasıl yapılacağı, her yuvanın hangi duvara dayanacağı geometri ve proses meselesidir; boyutları formüle koymakla elde edilmez. 25 kg için yine yeni bir yerleşim noktası seti öğretilir ya da proje ayrı kaydedilir. Kutu tabanı, kutu merkezi, konveyör ve alma noktası da saha geometrisidir. "Hesaplanabilen" ile "öğretilmesi gereken" ayrıldığında müşteri, üç sayıyı değiştirerek başka bir balya türüne geçilebileceğini düşünmez.
Parametrik proses paketine yaklaşımımız budur: parametreler saha programlamasını azaltır ama saha geometrisinin var olmadığını varsayamaz. Bir kez daha insan göndermemek, kapalı çevrime ve kurallara dayanır; dünyadaki tüm kutuları tek bir tabloyla kapsamaya değil.
8. Bunun sektör için anlamı
Kalıp kutuya balya doldurma uzun süre iki uç arasında sıkıştı: biri, tek makine maliyetini ve bakım karmaşıklığını yükselten pahalı altı eksen artı görüntü işleme; diğeri, zorluğu sahadaki ustalara bırakan ucuz açık çevrim dört eksen. Yurtdışındaki fabrikaları en çok ikincisinde zorlanır — ekipman satın alınabilir ama proses, nokta düzeltebilen birkaç kişinin elinde kalır.
Biz üçüncü yolu seçtik: dört eksen yeterlidir ama saha kısıtları programa yazılmalıdır. Yükseklik ölçüme dayalı kapalı çevrimle, yörünge "dönüş kutu dışında, kutu içinde üç aşama, çıkış dikey" kuralıyla, sıkıştırma ek bir arızaya açık silindir yerine kolla, güvenlik "kutu ağzı" ve "teorik derinlik" iki kontrolüyle sağlanır. Hedef laboratuvardaki kusursuz oturma değil; şudur:
- üst yüzey kabarsa ve esnese, en yüksek nokta nominal 200 mm'nin çok üzerinde olsa bile 6. kat gerçek en yüksek yüzeye göre konur, etiket değerine göre çarpılmaz;
- fabrikada çalıştırılmış mantık sahada ağırlıklı olarak teach noktalarına indirilir, çevrim süresi yeniden yazılmaz;
- boyut değişiminde hareket parametreleri hesaplanabilir, yerleşim noktaları kopyalanarak öğretilebilir; sıfırdan program icat etmek gerekmez.
Paletleme sektöründe "otomasyon" sözcüğünden yana eksik yok. Eksik olan, kauçuk üst yüzeyinin düz olmadığını, kutunun dar ve tutucunun kalın olduğunu kabul etmek ve bu kabulleri her hareket parçasına yazmaktır. Bu uygulamaları açıkça paylaşmamızın nedeni, bir slogana değil, sahada tekrar tekrar çarpılan duvarlara dayanmalarıdır.
Bu iskelet üzerinde iki şeyi sürdüreceğiz: ölçüm donanımının fabrika içi kalibrasyonu ve korunması, ile 25 kg / 35 kg'nin geçişlenebilir proses paketlerine dönüştürülmesi. Kuvvet kontrollü çarpma koruması, uzaktan destek ve yerel servis ağı, yurtdışı teslim maliyetini düşürmenin bir sonraki katmanıdır. Yükseklik kapalı çevrimi ve kutu içi kurallar, tüm bunların ön koşuludur.
Bu yazı, kalıp kutuya balya dolduran dört eksenli paletleme uygulamasının saha pratiğinden derlenmiştir; örnek 35 kg balya (yaklaşık 680 × 340 × 200 mm), 6 kat × 6 balyadır. Nominal kalınlık bir proses hedefidir; pres sonrası üst yüzey esner ve kabarır, sahadaki en yüksek nokta yaklaşık 300 mm'ye ulaşabilir. Farklı pres hatları ve kutu tipleri için değerler saha teach ve kalibrasyonuyla yerinde belirlenmelidir; sayılar doğrudan kullanılmamalıdır.